串联模糊PID控制的四旋翼无人机控制系统设计.docx

串联模糊PID掌握的四旋翼无人机掌握系统设计

胡改玲;桂亮;权双璐;郭婷;王永泉;王军平

【摘要】针对四旋翼无人机飞行过程中遇到信号干扰时姿势掌握性能变差的问题,设计了基于串联模糊自整定PID掌握器.系统承受串级PID掌握算法,在内环角速度掌握器中参加了模糊自整定PID参数掌握器,提高了系统稳定性和抗干扰力量.在无人机飞行掌握试验过程中响应速度快,振荡幅度小,缩短了系统稳定的调整时间.在该试验系统的根底上开设了本科生开放创试验——四旋翼无人机掌握系统设计,有效提高了学生专业学问运用力量和创力量.

【期刊名称】《试验技术与治理》

【年(卷),期】2023(036)003

【总页数】4页(P132-135)

【关键词】四旋翼无人机;串级PID;模糊自整定;创试验

【作者】胡改玲;桂亮;权双璐;郭婷;王永泉;王军平

【作者单位】西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049;西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049;西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049;西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049;西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049;西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049

【正文语种】中文

【中图分类】TP273;V279

四旋翼无人机是一种能够垂直起降的自主飞行器[1],具有本钱低、敏捷度高、操控简