总结rtklib分析和总结.docx

RTKlib关于高精度GPS动态定位处理过程

TOC\o1-3\h\z\u第一章引言 4

调用主函数main（rnx2rtkp.c） 4

调用后处理函数postpos（postpos.c） 4

处理基站信息execses_b（postpos.c） 4

处理流动站信息execses_r（postpos.c） 4

执行处理操作execses（postpos.c） 5

函数调用流程图 5

第二章文件读取 6

观测文件读取readobsnav(postpos.c) 6

文件头读取redarnxh(rinex.c) 6

文件的记录数据读取readrnxobs(rinex.c) 7

导航电文文件读取 8

文件头读取 8

文件的记录数据读取 8

第三章计算基准站位置和速度 9

利用导航文件与基准站观测文件求卫星位置、速度和卫星钟钟差satposs(ephemeris.c) 9

卫星钟钟差计算ephclk(ephemeris.c) 9

卫星位置计算satpos(ephemeris.c) 10

码伪距单点定位estpos(pntpos.c) 11

函数调用流程图 12

第四章动态相对定位求流动站位置 13

码伪距单点定位求流动站的近似坐标pntpos 13

载波相位动态相对定位relpos(rtkpos.c) 13

利用导航文件和流动站观测文件求卫星位置和卫星钟钟差satposs(ephemeris.c) 13

求基准站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) 13

实时状态更新udstate(rtkpos.c) 14

求流动站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) 15

求双差残差项ddres(rtkpos.c) 15

卡尔曼滤波filter(rtkcmn.c) 18

模糊度整数估计resamb_LAMBDA() 19

函数调用流程图 21

第五章总结 22

结果输出 22

不足之处 22

下一阶段计划与安排 22

第一章引言

精密GPS动态测量采用载波相位差分技术，其标准测量模式为，一台GPS接收机置于已知点，作为基准站来进行静态测量，另一台GPS接收机置于载体上，作为流动站来进行动态测量。两台接收机同步观测相同的卫星，然后将两台GPS接收机的观测值进行组合处理，就可以获得流动站相对于基准站的坐标和速度。

本文主要介绍用RTKLIB 实现精密动态定位的过程，该过程包括

观测文件和导航文件的读取、基准站位置的计算、流动站位置的求解、运行结果的输出，下面将分块讨论。

调用主函数main（rnx2rtkp.c）

读一个大型程序首先要找到主函数，rtklib 的主函数位于文件rnx2rtkp.c 中，主函数中主要定义了一些变量的缺省值。比如定位处理选项、解决方案输出选项等。

调用后处理函数postpos（postpos.c）

输入文件包括观测文件、导航文件、精密星历文件等，postpos在处理输入文件时有两种方法，一种是输入文件可以只包含关键词，然后通过函数处理，将关键词用时间、基准站编号、流动站编号等代替；另一种是直接调用输入文件的文件名，postpos主要是来判断是哪一种输入方式，然后调用相应函数。

处理基站信息execses_b（postpos.c）

精密GPS动态测量，需要利用基站信息进行差分定位，execses_b就是用来处理基站信息.

处理流动站信息execses_r（postpos.c）

execses_r函数是用来判断调用输入文件时是调用的关键词还是直接使用了文件名，然后分别进行处理。

执行处理操作execses（postpos.c）

从execses正式开始执行处理操作，这其中包括文件函数readobsnav，数据的处理函数antpos、procpos等。

函数调用流程图

readobs

nav(post

antpos

(postpos

procpos

(postpos

pos.c)

.c)

.c)

main（rnx2rtkp.c

main（rnx2rtkp.c）

postpos（postpos.c）

execses_b（postpos.c）

execses_r（postpos.c）

execses（postpos.c）

第二章文件读取

观测文件读取readobsnav(postpos.c)

文件头读取redarnxh(rinex.c)

RINEX格式的文件头用于存放与整个文件有关的全局性信息，位于每个文件的最前部，其最后一个记录为“ENDOFHEADER