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第一章绪论
1.1选题背景
倒立摆系统控制不仅仅在航天航空控制上占有很高的位置，而且在机器人控制方面上广泛也使用它的控制理论。倒立摆系统的是一个混乱且不清晰非常跳跃,还有很多可变化参数的高级机械系统,不仅如此它还具有强耦合性。有两个原因使倒立摆变得非常不稳定,其一时参数的不明确,其二是任何系统都无法避免的干扰问题。但是它拥有很强的优势一个是构成不复杂,价格很便宜,还有就是控制过程简单方便快捷,对于倒立摆的研究最早可以追溯到上世纪50年[1]。作为控制理论研究中一种比较理想的实验手段，在自动控制理论中,倒立摆系统不单单在教育、实践与研究方面作为一个平台进行试验,还可以用来测试其他的控制方法与
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