机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计（有cad源图+开题报告+文献综述等）---软件部分.docVIP

机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计(有cad源图+开题报告+文献综述等)---软件部分

题目:机械手自动控制系统的PLC实现方法研究

---软件部分

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机械手自动控制系统的PLC实现方法研究设计(有cad源图+开题报告+文献综述等)---

软件部分

摘要

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等

因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是

工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采

用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成;电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开

关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动

技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出

两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微

动开关将位置信号传给PLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和

接近开关反馈给PLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现

机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多

样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求

随时更改相关参数。

关键词:可编程控制器PLC;机械手;脉冲;步进电机驱动器;步进电机;直流电

机;传感器、限位开关。

Abstract

Inindustrialproductionandotherfields,asaresultoftheneedtowork,peopleareoftensubjectedtohightemperature,corrosionandtoxicgasesandotherfactorsthatincreasethelaborintensityoftheworkers,evenlifecrisis.Therobotarmwasbirthinthisenvironment.Therobotarmisthetraditionaltask-operatingcomponentintheindustrialrobotsystem,andisoneofthekeycomponents.Themachinestructureconsistsofthebeadcurlpole,slipperypoleand

cylinder.Theelectricalaspectsconsistofsteppingmotor,driverparts,sensor,switchpowersupply,electromagnetismvalve,andetc.Thisequipmentiscomposedoftheprogrammablecontroltechnique,thepositioncontroltechnique,airdrivingtechnique,themonitortechnique,andisoneofthetypicalrepresentationoftheintegrationofmechanismandelecticity.TheintroductiverobotarmofthistextcanoutputtwolinespulsesbythePLC,drivingthehorizontalstalk,andtheperpendicularstalktodrivetheelectricalengineeringactuatorrespectively,tocontroltherobotarmprecisionofthehorizontalstalkandperpendicularstalkatthefixedposition,tinymoveswitchinputthepositionsignaltothePLC.Thedirectcurrentmotordragsalongtobegintheclawandbedrockstorevolve,thepositionsignalfromrevolvethecodedishandneartoth