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基于少自由度主动支链的2R1T并联机构汇报人：2024-01-27

引言并联机构基本原理与特性分析少自由度主动支链设计与优化控制策略研究与实现样机制作与实验验证总结与展望目录

01引言

少自由度主动支链的并联机构具有结构简单、控制方便、成本低廉等优点，成为当前研究的热点。研究基于少自由度主动支链的2R1T并联机构，对于提高机构性能、降低成本、推动相关领域发展具有重要意义。并联机构具有高刚度、高精度、高承载能力等优点，在航空航天、机器人、医疗器械等领域有广泛应用。研究背景与意义

国内外学者在并联机构的研究方面取得了显著成果，提出了多种不同类型的并联机构，并对其运动学、动力学、控制等方面进行了深入研究。少自由度主动支链的并联机构是近年来研究的热点之一，相关研究成果不断涌现。目前，基于少自由度主动支链的2R1T并联机构的研究尚处于起步阶段，需要进一步深入探索和研究。国内外研究现状及发展趋势

研究目的：提出一种基于少自由度主动支链的2R1T并联机构，并对其运动学、动力学、控制等方面进行深入分析，为相关领域的应用提供理论和技术支持。本课题研究目的和内容

研究内容设计基于少自由度主动支链的2R1T并联机构的构型，并建立其运动学模型。分析机构的运动学性能，包括工作空间、速度、加速度等。本课题研究目的和内容

建立机构的动力学模型，并分析其动力学性能。设计机构的控制系统，实现机构的精确控制和轨迹规划。通过仿真和实验验证所提出机构的性能和控制系统的有效性。本课题研究目的和内容

02并联机构基本原理与特性分析

并联机构是由多个独立的运动链并联连接，共同实现末端执行器的位置和姿态调整的机构。定义根据运动链的数量和构型，并联机构可分为2R1T、3R、3T等多种类型。分类并联机构定义及分类

2R1T并联机构由两条转动副和一条移动副组成，具有两个转动自由度和一个平移自由度。结构紧凑、刚度大、承载能力强、运动精度高，适用于需要高精度位置和姿态调整的场合。2R1T并联机构构型与特点特点构型

运动学分析通过建立机构的位置、速度和加速度方程，分析机构的运动学特性，包括工作空间、奇异性、灵巧性等。雅可比矩阵建立雅可比矩阵是描述机构输入速度与输出速度之间线性映射关系的矩阵，可用于评价机构的运动性能。运动学分析与雅可比矩阵建立

动力学建模通过建立机构的动力学方程，分析机构在受力作用下的动态响应特性，包括刚度、阻尼、振动等。性能评价指标针对并联机构的性能评价，可采用工作空间利用率、运动精度、刚度指标、动态性能指标等进行评价。动力学建模与性能评价指标

03少自由度主动支链设计与优化

通过串联多个关节实现期望运动，具有结构紧凑、刚度高等优点。串联式主动支链并联式主动支链混联式主动支链由多个分支共同驱动末端执行器，具有高刚度、高精度等特点。结合串联和并联的优点，实现复杂运动和高性能要求。030201主动支链类型选择与布局规划

采用伺服电机或步进电机等驱动关节，具有响应快、控制精度高等优点。电动驱动利用液压油缸或液压马达驱动关节，具有输出力矩大、平稳性好等特点。液压驱动使用气缸或气动马达等驱动关节，具有结构简单、成本低等优点。气动驱动关节驱动方式选择及参数优化

刚度分析通过建立机构刚度模型，分析主动支链在不同位姿下的刚度特性，确保机构在承受外部载荷时具有足够的刚度。精度分析考虑关节间隙、制造误差等因素对机构精度的影响，建立精度模型并进行仿真分析，以评估机构的定位精度和重复定位精度。稳定性分析分析机构在动态过程中的稳定性，包括振动特性、阻尼特性等，以确保机构在高速运动时具有良好的稳定性。刚度、精度和稳定性分析

利用虚拟样机技术对机构进行仿真分析，包括运动学仿真、动力学仿真等，以验证机构设计的正确性和可行性。仿真验证搭建实验平台，对机构进行实际测试，包括运动性能测试、刚度测试、精度测试等，以验证机构的性能是否满足设计要求。同时，将实验结果与仿真结果进行对比分析，以进一步验证机构设计的合理性和有效性。实验结果展示仿真验证及实验结果展示

04控制策略研究与实现

控制系统总体架构设计控制器硬件选型根据机构控制需求，选择高性能微处理器或DSP作为控制器核心，配置必要的外设接口和通信模块。控制软件设计基于实时操作系统或裸机编程，开发控制软件，实现机构运动控制、传感器数据采集与处理、故障诊断与处理等功能。控制网络构建采用工业以太网、CAN总线等通信协议，构建控制器与上位机、驱动器、传感器等设备的通信网络，实现实时数据传输与控制。

123根据机构运动参数测量需求，选择合适的位移、速度、加速度等传感器，如光电编码器、激光干涉仪等。传感器类型选择针对传感器输出信号特点，设计相应的信号调理电路和滤波算法，提高信号质量和测量精度。传感器信号处理利用多传感器信息融合技术，将不同传感器的测量信息进行融