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2021/3/15;飞机导航系统;哈勃望远镜－特殊地卫星;自动控制理论：

自动化学科的重要理论基础;课程的性质和特点;课程学习要面临;参考资料;2021/3/15;;实例（示意图）;实例（示意图）;自动控制：是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。

自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象组成。;;自动控制系统控制原理方框图;元素：

（1）：元件

（2）：信号（物理量）及传递方向

（3）：比较点（信号叠加）

（4）：引出点（分支、信号强度）

（5）+/-：符号的意义（正、负反馈）;;飞机-自动驾驶仪系统示意图;给定装置;§1.2控制方式分类（开环/闭环控制）;

特点：信号单向传递（无反馈）

优点：结构简单，成本也低

缺点：当控制过程受到各种扰动因素影响时，将会直接影响输出量，而系统不能自动进行补偿。特别是当无法预计的扰动因素使输出量产生的偏差超过允许的限度时，开环控制系统便无法满足技术要求。

适用场合：在输出量和输入量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，应尽量采用开环控制系统，比如自动化流水线、自动洗衣机等。

;2.反馈控制——闭环控制（核心）;这种控制方式，无论是由于干扰造成，还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差，系统就利用偏差去纠正偏差，故这种控制方式为按偏差调节。;;;开环控制和闭环控制方式各有优缺点，在实际工程中应根据工程要求及具体情况来决定。如果事先预知输入量的变化规律，又不存在外部和内部参数的变化,则采用开环控制较好。如果对系统外部干扰无法预测，系统内部参数又经常变化，为保证控制精度，采用闭环控制则更为合适。如果对系统的性能要求比较高,为了解决闭环控制精度与稳定性之间的矛盾,可以采用开环控制与闭环控制相结合的复合控制系统。;3.复合控制;自动控制：是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被??量）自动地按照预定的规律运行。自动控制系统;;;自动控制系统控制原理方框图;(1)输入信号：泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号，既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。

(2)输出信号：是指反馈控制系统中被控制的物理量，它与输入信号之间有一定的函数关系。

(3)反馈信号：将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号，称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端，这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。;给定装置;(4)偏差信号：控制输入信号与主反馈信号之差。

(5)误差信号：它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在，它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下，希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。

(6)扰动信号：除控制信号以外，对系统的输出有影响的信号。;§1.3自动控制系统的类型;2.按系统输入信号划分;（3）程序控制系统;3.线性系统和非线性系统;4.定常系统和时变系统;5.连续系统和离散系统;6.单输入单输出系统与多输入多输出系统;§1.4自动控制系统性能的基本要求;安徽工业大学电气信息学院;自动控制系统被控量变化的动态特性;;自动控制系统分析与设计工具;;2021/3/15;结束语

当你尽了自己的最大努力时，失败也是伟大的，所以不要放弃，坚持就是正确的。

WhenYouDoYourBest,FailureIsGreat,SoDonTGiveUp,StickToTheEnd;感谢你的到来与聆听

学习并没有结束，希望继续努力

Thanksforlistening,thiscourseisexpectedtobringyouvalueandhelp