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四意线经统的轨题
本章主要内容:
4.1根轨迹法的基本概念
4.2根轨迹绘制的基本法则
4.3广义根轨迹
4.4系统性能分析
四意线统的很轨题
本章要求
1、正确理解根轨迹的概念;
2、掌握根轨迹的绘制法则,能熟练绘制根轨迹;
3、了解广义根轨迹;
4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势;
5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。
四意线经统的轨题
本章主要内容:
4.1根轨迹法的基本概念
4.2根轨迹绘制的基本法则
4.3广义根轨迹
4.4系统性能分析
四意线统的很轨题
本章要求
1、正确理解根轨迹的概念;
2、掌握根轨迹的绘制法则,能熟练绘制根轨迹;
3、了解广义根轨迹;
4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势;
5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。
§41根轨迹法的基本概念
本节主要内容:
、根轨迹概念
2、根轨迹与系统性能
3、闭环零极点与开环零极点的关系
4、根轨迹方程
、根轨迹定义
开环传递函数的某个参数由0-∞时,闭环特征
根在s平面上移动的轨迹。
特点是一种图解方法
》利用开环极点和开环零点确定闭环极点
例1:如图所示二阶系统
R(S)
K
C(s)
试绘制其根轨迹图。
S(0.5s+1)
解:系统开环传递函数为
K
2K
G(s)
s(0.5s+1)s(S+2
绘制根迹开环传
2K
递函数写成首
闭环传递函数:d(S)
2s+2K
K
闭环特征方程为:s2+2s+2K=0
G(s)
S(0.5s+
特征根为
2K
2K
[讨论]:当K=0时,s1=02=2
开环极点
当K=0.125时,S1=0.13,52=1866
根轨迹:
707
当系统中某个(或几个)
参数从0到+∞变化时,系统
闭环特征方程的根(即闭环极
点)在根平面(S平面)上移动
的轨迹。
当K=∞时
二.根轨迹与系统性能
D(s)=s2+2s+K=0
s(0.5s+1)
,2
l±√1-K
K=2K=0
543
51
动态性能
卩→引今%十
ts
稳定性
Reλ,2]0,系统绝对稳定
稳态误差
345
r(t=At
K*t5ess=K-K
三、闭环零极点与开环零极点的关系
前向通路传函
R(S
C(s
G(s)
kc(z1s+1)(z2s2+21z2S+1)
sGT;s+1)(72s2+25272S+1
H(S)
(S-z;)
典型闭环系统结构图
K
P1)
K,:前向通路增益
KG:前向通道根轨迹增益
KG=°T1T2
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