无人机测绘数据处理关键技术及应用探究.pptxVIP

无人机测绘数据处理关键技术及应用探究;目录;伴随通信技术、传感器等技术的发展，无人机测绘作为一种低成本、高精度、操作简便的遥感影像获取设备应运而生。特点是机动灵活、高效迅速、精细精确、作业成本低、使用范围广、生产周期短。其数字测绘产品在工程建设、城镇规划、动态监测和应急测绘等方面已得到广泛应用。目前无人机测绘市场日益增长，测绘数据处理工作量巨大。研究无人机测绘数据处理关键技术，提高生产效率和成果精度意义深远。;无人机测绘是近些年发展起来的高新技术。由至的图表数据可知，无人机广泛的的应用使得4D成果数据（DEM、DOM、DRG、DLG）提供量持续大幅增长。;无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。

一、无人机系统

无人机系统重要包括飞控系统、导航系统、动力系统和数据传播等。研究无人机系统单位重要有大疆、Parrot、3DRobotics和AscTec等硬件生产商，天宝、拓普康、中海达、南方测绘等专业测绘仪器企业。未来发展趋势将以行业应用为导向，定向研发，如测绘无人机、植保无人机、电力巡航无人机、搜救无人机、监测无人机、物流无人机等。它们在续航、载重、避障、姿态稳定性等方面的需求是不一样的。;按照不一样平台构型，无人机可分为固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机。无人机测绘多使用固定翼无人机和多旋翼无人机平台。;二、无人机测绘数据处理

无人机测绘数据处理是指结合控制点数据对无人机获取的航飞数据进行处理形成数字测绘产品的过程。目前国内外提供无人机测绘数据处理方案的多为专业航测软件企业。INPHO和UASMaster被称为无人机大师，是一套完善的UAV数据处理系统。该系统集成了空三加密、DTM/DSM提取和编辑、正射校正和镶嵌匀色功能，针对无人机姿态稳定性差、影像像幅小、后期处理工作量大、影像投影差变形大等后期处理难点提供处理方案，可满足无人机航测内业数据产品生产和应急测绘中由无人机迅速获取DEM/DSM和DOM的需求。

武汉适普软件有限企业自主研发的全数字摄影测量VirtuoZo系统已被国际摄影??量界公认为三大实用的数字摄影测量系统之一。年5月10日，成都纵横与武汉讯图在北京公布了CW-10C航测系统，并称之为“1∶500免像控无人机航测系统”。;一、相机检校

无人机测绘一般搭载非量测相机，其主距f和像主点在像片中心坐标系里的坐标未知，须进行内定向。同步非量测相机的镜头畸变差较大，所量测的像点坐标产生误差，导致像点、投影中心和对应的物方点之间的共线关系受到破坏，影响物方坐标的解算精度，必须对其进行校正。

检校内容：

（1）内方位元素即像主点位置（X0,Y0）与主距（f）的测定

（2）光学畸变系数（包括径向畸变差和偏心畸变差的测定）

检校措施：常用措施重要有试验场检校法、自检校法和基于多像灭点的检校措施。其中试验场检校法相对成熟且应用广泛，自检校法灵活性强但效率低，基于多像灭点的检校法在可变焦镜头的标定上，算法复杂结果更精确。;二、PPK与INS

PPK技术，又称为动态后处理技术，是运用载波相位进行差分的GPS定位技术。PPK技术与老式测量相比具有如下优势:受通视条件、能见度、气候、季节等原因的影响和限制小;作业半径大，可达30km;定位精度高，误差不传播，不累积，精度可达5mm。

INS即惯性导航系统，也称作惯性参照系统，是一种不依赖于外部信息，也不向外部辐射能量的自主式导航系统。基本原理是根据惯性空间的力学定律，运用陀螺仪和加速计等惯性元件感受运行体在运动过程中的旋转角速度和加速度，通过伺服系统的地垂跟踪或坐标系统旋转变换，在一定的坐标系内积分计算，最终得到运动体的相对位置、速度和姿态等导航数据。陀螺和加速计等惯性元件总称为惯性单元(IMU)，它是INS的关键部件。

PPK与INS分别获取高精度位置信息(x，y，z)与姿态信息(ψ，ω，κ)，用于空中三角测量。;三、空中三角测量

空中三角测量也称空三加密，是运用航摄像片与所摄目的之间的空间几何关系，根据少许像片控制点，计算待求点像片外方位元素的过程。目前广泛应用的是GPS/IMU辅助空中三角测量。空中三角测量是数字测绘产品生产最关键的环节，决定了整个产品的精度。

空中三角测量重要包括像点匹配、控制点量测和平差。像点匹配由软件自动完毕，参数设置尤为关键。一般无人机航飞影像像幅小，初始姿态参数误差较大