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2024/6/141第三章机器人运动学

目录3.1 齐次坐标3.2 刚体位姿描述3.3 齐次坐标变换与变换矩阵3.4 齐次变换矩阵运算3.5 变换方程3.6 欧拉角与RPY角2024/6/14

2024/6/14引言机器人的位置和姿态描述：机器人一端固定，另一端是用于安装末端执行器（如手爪）的自由端机器人由N个转动或移动关节串联而成一种开环空间尺寸链机器人各关节坐标系之间的关系可用齐次变换来描述机器人（机械手）末端执行器相对于固定参照坐标系的空间几何描述（即机器人的运动学问题）是机器人动力学分析和轨迹控制等有关研究的基础机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系

2024/6/14丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年提出了一种矩阵代数措施处理机器人的运动学问题—D-H措施其数学基础即是齐次变换具有直观的几何意义，广泛应用于动力学、控制算法等方面的研究运动学研究运动学正问题运动学逆问题手在哪里？手怎么放那里？

2024/6/142.1齐次坐标位置描述：位置矢量(positionvector)空间任意一点p的位置可表达为：矩阵表达矢量和表达矢量的模xyzop(x,y,z)，单位矢量

2024/6/142.1齐次坐标点的齐次坐标一般来说，n维空间的齐次坐标表达是一种（n+1）维