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扫扫地地机机器器⼈⼈开开题题报报告告

沈阳航空航天⼤学

北⽅科技学院

毕业设计开题报告

论⽂题⽬：基于⽚机的扫地机器⼈的设计

专业：通信⼯程

学号：B

学⽣姓名：王新

指导教师：马凤霞

2016年3⽉21⽇

⼀、⽴题依据

1、选题⽬的

⾃动扫地机器⼈，是⼀种智能扫地、吸尘⼯具，是⼀种配备了微电脑系统的电动保洁设备，它能按照⼈们的设置清洁房间的某

⼀特定部分或全部。清洁机器⼈最早出现在于美国，随后发展的欧美，风靡港澳台，90年代中期进⼊⼤陆。现在市场上的⾃动

扫地机器⼈主要⼏种品牌：（TOMEFON德国）斐纳扫地机器⼈，（irobot美国）irobot扫地机器⼈，（Proscenic台湾）浦桑

尼克扫地机器⼈，（科沃斯中国）科沃斯扫地机器⼈，（PHILIPS荷兰）飞利浦扫地机器⼈等。

⼈类的⼀只脚已经迈进了机器⼈时代的⼤门，中国10年内机器⼈将融⼊市民⽇常⽣活，机器⼈将和汽车⼀样成为⽣活必需⽤

具。这些机器⼈从⽤途上看，有⽤于教育类的机器⼈，有⽤于服务类的机器⼈，有⽤于制造类的机器⼈，等等。其中⾃动扫地

机器⼈就属于服务类的机器⼈。机器⼈的发展就像上世纪80年代的个⼈电脑、上世纪90年代中期的⼿机⼀样，正处于产业真正

起飞的前⼣，巨⼤的市场前景已经展现。资料显⽰，2003年⾄2007年间，全球机器⼈以每年40左右的速度增长。据统计，

到2009年底，全球投⼊使⽤的服务型机器⼈已达到450万台。

2、选题的意义

⾃动扫地机器⼈优于普通吸尘器的地⽅主要体现在：省时、省⼒，整个清洁过程中不需要⼈控制，减轻您操作负担；还⽐⼀般

吸尘器的噪⾳⼩，清洁房间的过程免受噪⾳之苦；还可以净化空⽓，内置活性炭、吸附空⽓中的有害物质，粉尘净化率⾼达

96，清洁效率接近100；轻便⼩巧：轻松打扫普通吸尘器清理不到的死⾓。总之，⾃动扫地机器⼈，具有操作简，使⽤

⽅便、智能、安全、、清洁效果显著的特点。

3、国内外研究现状

现在国内外市场上的扫地机器⼈推出速度如⾬后春笋，国外品牌中，美国iRobot和德国TOMEFON扫地机器⼈⽐较热门，国内

⽬前⽐较知名的有科沃斯、地贝、福玛特等，其中作为进⼊扫地机器⼈市场的Proscenic，也是⽐较热门的⼀个品牌。

研究现状：⾃动扫地机器⼈作为服务机器⼈领域中的⼀个新产品，尽管⽬前国内在

这⽅⾯的研究开发⽅⾯已经取得⼀定的成果，但是仍有许多关键技术问题需要解决或提⾼，如路径规划就是其中的⼀个⽐较重

要的技术。有的可在房间内随机移动，有的能在个房间内⽐较简地以⼀定的路线移动（不能100⾛遍）。事实上，虽然

有⼀些公司推出了⼀些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。

⽬前，在⼀些发达国家的办公室、⼯⼚、车站、机场等场所已⼴泛使⽤到⾃动扫地机器⼈。随着科学技术的进步和社会的发

展，⼈们希望更多地从繁琐的⽇常事务中解脱出来，这使得⾃动扫地机器⼈进⼊⼈家庭成为可能。如果⾃动扫地机器⼈性价⽐

⾜够⾼，那么⾃动扫地机器⼈市场将会被看好。

⼆、研究⽅案

1、研究的主要内容

本次毕业设计的主要内容是设计⼀个智能扫地机器⼈控制系统，利⽤超声波测距的原理，通过向前进⽅向发射超声波脉冲，并

接受相应的返回声波脉冲，对障碍物进⾏判断，通过⽚机实现对超声发射和接受的控制，并在处理返回脉冲信号的基础上加

以判断，从⽽选出⼀个优化的路径，通过驱动器驱动步进马达，带动驱动轮⽽实现⾏⾛功能。

2、设计的⽅案

本设计将⾃动扫地机器⼈分为5个部分：系统主控制部分、执⾏电机部分、传感器部分、输⼊输出部分和电源部分。主控系统

使⽤⽚机AT89C52控制，包括超声波测距模块，对输⼊输出器件的操作，对执⾏电机的控制，以及对传感器的响应等。执⾏

电机部分是扫地机器⼈的主要构成部分，包括⾏⾛驱动⼦系统和扫地⼦系统。⾏⾛结构采⽤轮式结构，圆形壳体，底盘为三轮

电动⼩车，前⾯两轮由两个电机独⽴驱动，后轮为万向轮。扫地系统⽤电机带动清扫刷的转动，清扫灰尘并将灰尘集中于吸风

⼝处，由吸尘机构制造强⼤的吸⼒将灰尘吸⼊灰尘存储箱中。在清扫吸尘之后，利⽤安装在壳体下⾯的清洁布擦除残余在地⾯

上的细⼩灰尘。轮⼦电机、吸尘电机和⽑刷电机使⽤的都是⽆刷直流电机；传感器部分即测距⼦系统，主要为了保障机器⼈能

够安全地⼯作；输⼊输出部分包括遥控⼦系统和显⽰⼦系统，能够较好地实现⼈机交互的功能；电源部分采⽤

可充电的5伏锂电池。

图1系统原理框图

3、可⾏性分析

此设计中选择往返式路径规划⽅法。往返式路径规划清扫路径的规则为当扫地机器⼈置于室内时，可通过超声