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《自动控制理论》课程设计指导书

自动化教研室

1

目 录

控制系统的数学描述… 1

微分方程… 1

传递函数… 6

状态空间描述… 9

模型转换… 11

控制系统的校正… 15

单变量系统的两种主要校正方式… 15

PI、PD、PID校正… 15

串联校正举例… 18

MATLAB在自动控制系统中的应用… 24

3.1 概述… 24

控制系统函数全集… 30

应用实例… 31

SIMULINK简介… 41

4.1 引导… 41

4.2 SIMULINK模型的构建… 45

自动控制系统设计任务… 50

5.1 任务一… 50

5.2 任务二… 52

5.3 任务三… 53

5.4 任务四… 54

6 附录… 56

时域分析例题及程序… 56

根轨迹分析例题及程序… 64

频域分析例题及程序… 66

第一章 控制系统的数学描述

微分方程

物理系统的微分方程

利用机械学、电学、流体力学和热力学等的物理规律，我们可以得到物理系统的动态方程。它们通常用常系数线性微分方程来描述。

数值解

通过拉普拉斯变换和反变换，可得到线性时不变方程的解析解，也可用状态转移矩阵φ(t)求解。这些分析方法通常只限于常系数的线性微分方程。解析解是精确的，然而通常寻找解析解是困难的，甚至是不可能的。而数值分析方法直接在时域里求解微分方程，不仅适用于线性时不变方程，也适用于非线性以及时变微分方程。

MATLAB提供了两个求微分方程数值解的函数，它们采用龙格-库塔(Runge-kutta)法。

Ode23和ode45分别表示采用2阶和4阶龙格-库塔公式，后者具有更高的精度。

n阶微分方程必须化为n个首1的一阶微分方程组，且放入M-文件中，以便返回方程状态变量的导数，下面的例子介绍这些函数的用法。

例1.1 对图1-1的机械系统，已知三个量——拉力、摩擦力、以及弹簧力都影响质量

M的加速度。

利用牛顿运动定理，建立系统的力平衡方程式

Md2x?Bdx

Kx?f(t)

dt dt

2

令 x ?x,x

1 2

dx

?dx，有

dt

1 ?x

dt 2

dx2?1[f(t)?Bx

Kx]

dt M 2 1

设质量M=1kg，摩擦系数B=5N/m/sec，弹簧常数K=25N/m。在t=0时刻，施加25N的拉力。上述方程及已知量在M-文件mechsys.m中定义如下：

functionxdot=mechsys(t,x);F=25;

M=1;B=5;K=25;

xdot=[x(2);1/M*(F-B*x(2)-K*x(1))];

1

下面的M-文件使用ode23对系统在零初始条件下进行仿真：

t0=0;

tfinal=3;

％时间间隔0～3秒

x0=[0,0];

％零初始条件

tol=0.001;

％精度

trace=0;

％如果非零，则打印出每一步的计算值

[t,x]=ode23(’mechsys’,t0,tfinal,x0,tol,trace)subplot(211),plot(t,x);

title(’Timeresponseofmechanicaltranslationalsystem’)xlabel(’Time-sec’)

text(2,1.2,’displacement’)text(2,.2,’veloclty’)d=x(:,1);v=x(:,2);

subplot(212),plot(d,v);

title(’velocityversusdisplacement’)xlabel(’displacement’)

ylabel(’velocity’)subplot(111)

Timeresponseofmechanicaltranslationalsystem321

Timeresponseofmechanicaltranslationalsystem

3

2

1 displacement

0

veloclty

-1

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

Time-sec

velocityversusdisplacement

3

2

ytic

v

1

0

-1

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

displacement

图1-2

例1.2 电路图见图1-3。R=1.4Ω，L=2H，C=0.32F。初始状态：电感电流为零，电容电压为0.5V。ｔ＝０时刻接入１伏的电压。求0t15秒时i(t)和v(t)的值，并且画出电流与

2

电容电压的关系曲线。

根据基尔霍夫定律[RLC]有：

Ri?Ldi?