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超微型扑翼飞行器的实现及相关机理研究

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魏榛杨基明

*（科学技术大学近代力学系，合肥230027）

本文设计实现了一种以鹰蛾为参照昆虫的，基于微电机驱动的超微型扑翼飞行器

“CAKE”，并对实际的扑翼飞行过程应用大尺度水下测力模型进行了相关机理的实验研

究。“CAKE”设计并采用了比传统的双连杆或四连杆扑翼机构更为紧凑和对称的“摆杆-滑

槽”扑翼机构，并且由微型蜗杆的微电机提供扑翼动力，这使得实际扑翼飞行中的挥拍角

度能够接近100度。此外，薄膜翼面的优化设计使得“CAKE”飞行更接近于昆虫的“大挥

拍角度+大攻角变化”的扑翼过程。“CAKE”扑翼飞行器所有结构采用了超细碳纤维材料实现，

达到了更高的“强度-重量”比。“CAKE”全系统包括微电机，扑翼机构，翼面，舵面，电子系

统，红外和微电池；“CAKE”起飞总重量不足2克，翼展(翼尖到翼尖距离)约8cm，扑

翼频率可达到20赫兹以上，并具备短距离红外操控能力。“CAKE”扑翼飞行器已经相当接近活

体鹰蛾的尺度和拍翼频率，是目前最接近于参照昆虫的扑翼微飞行器之一。本文借鉴了昆

虫研究方法，采用自行开发的大尺度水下测力模型“FFS”(自由飞行模拟器)对扑翼飞行器进

行了测力研究。这给后续更高性能的扑翼微飞行器研制提供了设计依据，也提供了

扑翼飞行器的非定常力研究的新思路。

鹰蛾，扑翼微飞行器，RoboticFly模型，非定常力

1)本文受创新方向性项目资助，项目号KJCX-YW-L05

2):jmyang@ustc.edu.cn

引言

昆虫有别于常见的人造飞行器，采用扑翼的方式进行飞行。这种飞行方式是亿万年自然进

化的结果，也是人类迄今还无法完全掌握的飞行方式。多年的研究表明，昆虫飞行方式具有的

非定常力机制[1]，能够使昆虫具备悬停、前飞、和高速机动等飞行能力,也能使昆

虫保持较高的能量利用效率[2]。这极大的不同于定常升力理论在小Reynolds数下的结果。

昆虫扑翼飞行方式给超小尺寸微飞行器(MicroAeroVehicle)的设计带来了极大的启发，最为

典型的是:UCBerkeley大学于1998年开始的扑翼微飞行器“MFI(Micromechanical

FlyingInsect)”研究[3]，设计实现能够模拟飞行能力的100mg微飞行器；Harvard

[4]

大学微机器人(MicrobioticsLab)2008年的扑翼微飞行器“RoboticsFly”，

其重量只有60mg，采用复合电致伸缩材料驱动。这些设计都由扑翼启发，采用功

能材料和微制造技术，力图设计达到昆虫尺度并具有类似于的飞行本领。

然而，这些典型的扑翼飞行器目前所实现的仍然只是技术性突破，并没有具备真正的可

控飞行能力。其重要在于扑翼微飞行器研究是一个复杂的研究课题：从机理上来说人们

对于昆虫的悬停飞行方式之外的升力研究仍然缺乏足够的观测数据和模拟实验，对于昆虫飞行

内在的“传感-控制”模型还有待进一步的研究；从设计实现上来说，超微型致动元件，高

效扑翼机