并联机器人技术方案.docx

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一、并联机器人用途：

并联机器人方案

并联机器人作为一种型的机器人形式得到了越来越多的应用，与串联机器人相比该型机器人具有构造简洁、刚度大、承载力量强、误差小等特点，与串联机器人形成了良好的互补关系。可用于六自由度数控加工中心、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗机械等领域。

二、系统特点：

1、机构承受并联式构造，按工业标准要求设计，构造简洁、速度快；

2、掌握系统承受Windows系列操作系统，二次开发便利、快捷，适于教学试验；

3、供给教材、试验指导书等，内容涵盖机器人运动学、动力学、掌握系统的设计、机器人轨迹规划等。

三、系统配置：

1、机器人本体、掌握柜、电机掌握卡、掌握软件、理论教材及试验指导书。附属件配置有钻铣刀头、电主轴、绘图笔架、加工平台、手动夹具，另赠送一套加工所需原材料。

2、并联机器人加工装置〔用电主轴本体、夹持器及钻铣刀〕。

3、绘图装置〔绘图笔架及绘图笔〕。

4、并联机器人加工平台及工件夹持装置。

5、局部加工演示原材料〔石蜡、尼龙等〕。

构造形式

构造形式

并联式

驱动方式

伺服电机驱动

运动自由度

6自由度

负载力量

20Kg

重复定位精度

±0.07mm

X

Y

Z

θx

θy

θz

运动范围

±

±

±150mm ±20° ±20°

±30°

150mm150mm

每轴最大运动速度

X

100mm/S

六自由度并联机器人

并联机器人系统照片

并联机器人技术参数：

Y

100mm/S

Z

100mm/S

θx

20°/S

θy

20°/S

θz

20°/S

本体重量

≤120Kg

操作方式

示教再现/编程

供电电源

单相220V、50Hz

机器人型号：RBT-6T01P(全步进电机驱动) 机器人报价：175000.00元机器人型号：RBT-6S01P(全伺服电机驱动) 机器人报价：195000.00元

六自由度并联机器人

并联机器人系统照片

并联机器人技术参数：

运动范围

构造形式驱动方式运动自由度负载力量

重复定位精度

X Y

±

±100mm

Z θx

±

±15°

并联式伺服电机驱动

6自由度

15Kg

±0.06mm

θy θz

±15° ±15°

每轴最大运动速度

本体重量操作方式供电电源

100mm 100mm

XYZ

θxθyθz

100mm/S

100mm/S

100mm/S

20°/S

20°/S

20°/S

≤90Kg

示教再现/编程单相220V、50Hz

机器人型号：RBT-6T02P(全步进电机驱动) 机器人报价：155000.00元

机器人型号：RBT-6S02P(全伺服电机驱动) 机器人报价：175000.00元

六自由度桌面型并联机器人

并联机器人系统图片

运动范围每轴最大运动速度

运动范围

每轴最大运动速度

Z

50mm/S

θx

10°/S

构造形式

并联式

驱动方式

伺服电机驱动

运动自由度

6自由度

负载力量

10Kg

重复定位精度

±0.1mm

X

Y

Z

θx

θy

θz

±50mm

±50mm

±50mm

±10°

±10°

±10°

X

50mm/S

Y

50mm/S

θy

10°/S

θz

10°/S

本体重量

≤40Kg

操作方式

示教再现/编程

供电电源

单相220V、50Hz

机器人型号：RBT-6T03P(全步进电机驱动) 机器人报价：135000.00元机器人型号：RBT-6S03P(全伺服电机驱动) 机器人报价：155000.00元

并联机器人试验指导书提纲

概述〔并联机器人整体生疏〕

△并联机器人概念及其进展历史；

△并联机器人与传统串联机器人的比较〔优缺点〕；

△并联机器人在现实中的应用。

并联机器人机构生疏

△典型并联机器人的驱动、组成、构造形式及其特点；

△并联器机器人机械系统介绍〔图文介绍〕；

△电控系统介绍〔图文介绍〕；

△工作空间描述。

并联机器人运动学根底，

△了解并联机器人运动学坐标系的建立方法〔坐标变换〕；

△运动学逆解方程的建立以及逆运动学分析的计算过程〔反解推导过程与结果〕。

插补与平面绘图试验

△插补原理与方法；

△承受插补方法绘制直线、多边形、圆弧。

沟槽、钻孔加工试验

倒角、斜面加工试验

斜孔、锥面加工试验

搬运、装配试验