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第40卷第10期算机仿真2023年10月
文章编号：1006-9348（2023）10-0431-04
深度学习理论下移动机器人全局路径规划方法
王凯，朱慧珍，王丽君?
（1.商丘学院计算机工程学院，河南商丘476000；
2.辽宁科技大学计算机与软件工程学院，辽宁鞍山114051)
摘要：移动机器人在复杂环境运动过程中能安全、无碰撞地绕过所有障碍物是对机器人较高的智能化要求。由于障碍物的
位置和几何性质等信息具有随机性，机器人的速度和角速度等控制信息易出现随机偏差。为此，提出基于深度学习的移动
机器人全局路径控制方法。建立移动机器人动力学方程，依据移动机器人的线速度与角速度，将移动机器人运动行为分为
避障行为、转向目标行为、奔向目标行为。结合深度学习方法中的神经网络方法，构建机器人全局路径规划模型。利用模糊
控制算法设计模糊控制器，纠正路径规划偏差，实现机器人的全局路径优化控制。实验结果表明，研究方法控制下移动机器
人的路径角度偏差距离小于±5cm，能够在10ms之内完成偏差收敛，且规划的路径更短。
关键词：深度学习；移动机器人；全局路径；控制方法；模糊控制算法
中图分类号：TP242文献标识码：B
GlobalPathPlanningMethodforMobileRobotunder
DeepLearningTheory
WANGKai,ZHUHui-zhen,WANGLi-jun?
(1.DepartmentofComputerEngineering,ShangqiuUniversity,ShangqiuHenan476000,China;
2.SchoolofComputerScienceandSoftwareEngineering,UniversityofScience
andTechnologyLiaoning,AnshanLiaoning114051,China)
ABSTRACT:Inacomplexenvironment,themovementofmobilerobotsneedstopassaroundallobstaclessafely
withoutcollision,Thisisalsoahigherintelligentrequirementforrobots.Duetotherandomnessoftheinformation
suchaspositionandgeometricpropertiesofobstacles,thecontrolinformationsuchasspeedandangularvelocityof
robotsispronetorandomdeviation.Therefore,thispaperputsforwardamethodofcontrollingtheglobalpathofmo-
bilerobotsbasedondeeplearning.Firstly,kineticequationsofmobilerobotswereconstructed.Accordingtothe
linearvelocityandangularvelocityofthemobilerobot,themotionbehaviorwasdividedintothebehaviorofo
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