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第40卷第10期算机仿真2023年10月

文章编号：1006-9348（2023）10-0426-05

物流搬运智能机器人信息融合导航方法仿真

漆圆方，郭明德

（1.江西应用科技学院，江西南昌330100；

2.新疆农业大学，新疆乌鲁木齐830052）

摘要：仓储物流环境中的搬运机器人数量较多，路径的可选择性较高，其智能导航是确保高效物流的关键因素。提出物流搬

运智能机器人信息融合导航方法。引人秩卡曼滤波算法，预测出机器人运动状态。基于秩采样原理，得出机器人运动采样

点集，计算机器人运动状态的估计值以及误差协方差矩阵的预测值。选用Grubbs判定法排除机器人运动状态测量值中的

无效数据，将所有传感器数据归一化处理，获取数据权重，完成机器人导航数据的融合。根据融合数据规划出物流搬运智能

机器人的导航路线，同时控制机器人的角速度和线速度，实现物流搬运智能机器人导航。实验结果表明，所提方法的避障效

果较好，机器人的线速度和角速度的控制结果与理想数据一致，与文献方法相比，导航路径更短。

关键词：物流搬运；智能机器人；信息融合；导航；机器人控制

中图分类号：TP242文献标识码：B

SimulationofInformationFusionNavigationMethod

ofLogisticsHandlingIntelligentRobot

QIYuan-fang’,GUOMing-de?

(1.JiangxiUniversityofAppliedScience,NanchangJiangxi330100,China;

2.XinjiangAgriculturalUniversity,UrumqiXinjiang830052,China)

ABSTRACT:Therearemanyhandlingrobotswithhighpathselectivityinthestorageandlogisticsenvironment.And

theirnavigationisthekeyfactortoensureefficientlogistics.Inthispaper,anavigationmethodofinformationfusion

forlogisticshandlingsmartrobotswasproposed.Firstly,anaugmentedKalmanfilteringalgorithmwasintroducedto

predictthemotionstateoftherobot.Basedontheranksamplingprinciple,thesetofmotionsamplingpointswasob-

tained.Secondly,theestimatedvalueofthemotionstateandthepredictedvalueoftheerrorcovariancematrixwere

calculatedsimultaneously.Moreover,theGrubbsdecisionmethodwasselectedtoeliminatetheinvaliddatainthe

measuredvalueoftherobotmotionstate,andthenallsensordatawerenormal