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机械设计与制造第1期
180MachineryDesignManufacture2024年1月
线控转向系统汽车的主动转向控制研究
1，21，2，31，2，3
谢立刚，陈勇，郭晓光
（1.北京信息科技大学机电工程学院，北京100192；2.新能源汽车北京实验室，北京100192；
3.北京电动车协同创新中心，北京100192）
摘要：以线控转向系统汽车为研究对象，为提高车辆在低附着路面以及高速行驶时的行驶稳定性，提出了一种基于指数
趋近律的滑模控制算法。基于Simulink与Carsim平台，建立整车模型，并对转向执行总成部分进行频率响应特性分析，
验证其工作稳定性。根据固定转向增益，设计理想角传动比曲线，并设计滑模控制器实现车辆的主动转向功能。仿真结
果表明，与PI控制器的结果相比，这里所提出的控制策略可以更有效地实现主动转向功能。
关键词：线控转向；理想传动比；滑模控制；主动转向
中图分类号：TH16；U461.6文献标识码：A文章编号：1001-3997（2024）01-0180-06
ResearchonActiveSteeringControlofAutomobilewithSteeringbyWire
1，21，2，31，2，3
XIELi-gang，CHENYong，GUOXiao-guang
（1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，BeijingInformationScienceandTechnologyUniversity，Beijing
100192，China；2.BeijingLaboratoryforNewEnergyVehicle，Beijing100192，China；3.CollaborativeInnovationCenter
ofElectricVehiclesinBeijing，Beijing100192，China）
Abstract：Takingthecarwithsteer-by-wiresystemastheresearchobject，inordertoimprovethedrivingstabilityofthevehicle
onlow-adhesionroadandhigh-speeddriving，aslidingmodecontrolalgorithmbasedonexponentialreachinglawisproposed.
BasedontheSimulinkandCarsimplatforms，thevehiclemodelwasestablished，andthefrequencyresponsecharacteristicsofthe
steeringexecutiveassemblyareanalyzedtoverifyitsworkingstability.Accordingtothefixedsteeringgain，designtheidealan⁃
gulartransmissionratiocurve，anddesigntheslidingmodecontrollertorealizetheactivesteeringfunctionofthevehicle.The
simulationresultsshowthat，comparedwiththeresultsofthePIcontroller，the
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