汽车线控技术系列5----线控转向系统研究现状.pptxVIP

2-2线控转向系统研究现状线控转向系统的国外研究现状汽车线控转向概念的提出最早可以追溯到20世纪50年代。随着电动汽车的日益发展，承载众多高科技的线控系统获得了良好的发展空间，成为国内外科研人员研究的热点。世界各大汽车厂家、研发机构，包括戴姆勒?克菜斯物(DaimlerChryser)、宝马(BMW)、采埃孚(ZF)、德尔福(Delphi)、天合(TRW)、日本光洋(Koyo)精工技术研究所，日本本田汽车公司等对汽车线控转向系统作了深入研究。美国天公司，福特公司、伟世通(Visteon)公司、德尔福公司、斯凯界(SKF)公司等，德国采埃孚公司，韩国现代汽车公司，日本光洋公司等制造了线控转向系统的物理样机，进行试验研究。一些国际著名的汽车生产商已在其概念车上安装了该系统。表21列出了线控转向系统的国外公司研究情况。

2-2线控转向系统研究现状

2-2线控转向系统研究现状国外大学包括美国斯坦福大学、密歌根大学等均展开了线控转向系统研究。如:澳大利亚昆士兰大学进行了线控转向系统的硬件在环试验，美国斯坦福大学研究了线控转向系统的主动转向策略、提高操纵性和安全性的措施等。目前，可检索到美国批准的线控转向系统的171项专利，欧洲批准的线控转向系统的95项专利国内对线控转向系统的研究起步较晚，2000年左右开始研究。对线控转向系统的研究主要是高校开展的。2004年，同济大学“春晖三号”电动车采用了线控转向技术。国内许多大学包括吉林大学、清华大学、长安大学、北京理工大学等针对线控转向系统的动力学建模与性能分析、控制策略、容错、试验等展开了研究。专利数据库可检索到我国有30项相关专利。国内企业方面主要是奇瑞汽车研究院开展了软硬件的研制，并申请了一些相关专利。

2-2线控转向系统研究现状

2-2线控转向系统研究现状汽车线控转向系统的应用先进的巡航辅助高速公路系统、先进的安全车辆、其他与智能交通系统有关的车辆采用线控转向系统，可以大大降低驾驶员的驾驶负荷，改善车辆动力学控制。各类电动汽车如电动代步车等是线控系统的良好平台。目前，由于车载电压等级等因素的制约，线控转向系统主要安装在一些小型车辆上.线控转向系统的控制策略汽车转向系统的基本性能是保证车辆在任何工况下转动转向盘时都有较理想的

2-2线控转向系统研究现状操纵稳定性和主动安全性。与其他形式的转向系统类似，汽车线控转向系统的主要功能仍然是转向和通过转向盘给驾驶员转向力反馈两方面，其执行机构都可采用电机。转向功能的实现由安装在短的转向柱上的传感器检测转向盘的转角、转矩，识别驾驶员的转向意图，电子控制单元处理这些参数，根据转向控制算法控制转向执行机构实现一定的车轮转角。路感反馈的实现可由传感器检测作用在转向轮上的力，由电子控制单元根据一定的路感控制算法处理，控制力反馈装置提供给驾驶员一定的转向阻力矩。可调的反馈增加了驾驶员对于车辆状态的感觉。与之对应，电子控制单元算法主要包括转向控制算法和路感反馈控制算法。

2-2线控转向系统研究现状合适的前轮转角控制策略包括前馈控制和反馈控制，可以实现汽车的理想转向。前馈控制策略指为实现理想转向特性，根据车况和驾驶员需要确定理想转向传动比，主动控制前轮转角，不同车速下改善车辆的操纵性和安全性。反馈控制策略指由横摆角速度、质心侧偏角等车辆状态参数对前馈控制得到的前轮转角进行补偿，用于确保车辆在各种附着系数路面和车速下都能获得理想的瞬态响应，防止车辆侧滑和甩尾，削弱大侧向风于扰影响等，实现车辆的稳定转向。

2-2线控转向系统研究现状线控转向系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接，因而必须在转向柱上安装电机(称为力反馈电机)向驾驶员提供一个转向阻力矩，使驾驶员感知路面和车辆状况，同时避免路面的不平冲击等传到驾驶员手上。不同的车型、不同的行驶环境、不同的驾驶风格需要不同的路感。例如，经常在狭窄拥挤的城市街道穿行和驻车的车辆，要求反应灵敏，转向尽量轻便，对路感要求不突出;在高速公路直线行驶或在盘旋公路上行驶时，需耍驾驶员精确操纵，要求车辆具有高的路感强度，此时驾驶员需要通过转向盘得到更多的汽车响应信息，使驾驶员精确控制汽车转向。由道路的客观情况所决定，汽车在大多数时间内是直线行驶，或在微小的转角范围内行驶，汽车侧向加速度较小，引起的轮胎侧偏力变化也较小。为了使驾驶员感知本来就不明显的路面状况的变化，希望在这一转角区域内有较强的路感.

2-2线控转向系统研究现状线控转向系统的容错技术为了满足汽车的可靠性与安全性要求，线控转向系统必须采用容错控制技术冗余是容错控制的基础。冗余容错方法包括硬件冗余方法和解析冗余方法两类。硬件冗余方法主要是通过对重要部件及易发生故障部件提供备份，以提高系统的容错性能;解析冗余方法主要是通过设计控制器的软件来提高整个系统的冗余度，从而改持善系