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青岛理工大学琴岛学院
课程设计说明书
课题名称：机械手臂搬运加工流程控制设计
学院：机电工程系
专业班级：机电一体化技术093班
学号：20090212085
学生：荣佑平
指导老师：陈燕
青岛理工大学琴岛学院教务处
2011年03月12日
《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》说明书
《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》评阅书
题目机械手臂搬运加工流程控制设计
学生姓名荣佑平学号20090212083
指导教师评语及成绩
指导教师签名：
年月日
答辩评语及成绩
答辩教师签名：
年月日
教研室意见
总成绩：
室主任签名：
年月日
《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》说明书
摘要
（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业
中它以用来组装零部件。
(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。
（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
(5）宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。
（6）机械手电器控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周期连续、自动循环
和手动控制等操作方式。
（7）工作方式的选择可以很方便的操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统
自动地回到左上角位置待命。
（8）当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，
每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
（9）机械手需将工件从工作台A移至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、
再下降、再上升。左移。这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。
（10）此外，机械手在夹送工件工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没有运走，
机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。
I
《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》说明书
目录
青岛理工大学琴岛学院
课程设计说明书.
摘要I
1序言1
2零件的分析2
2.1机械手的设计要求2
2.2机械手的运动原理2
3机械手的程序设计2
3.1机械手的操作方式2
3.2机械手PLC的输入/输出开关分配表3
3.3机械手PLC控制面板图4
3.4机械手PLC移动示意图5
3.5机械手PLC控制接线图6
3.6机械手PLC自动控制状态流程图7
3.7机械手PLC控制总梯形图8
3.8机械手PLC的语句表18
3.9机械手PLC程序设计说明21
3.9—1机械手PLC程序设计手动程序与自动程序的切换22
3.9—2机械手PLC程序设计手动程序22
3.9—3机械手PLC程序设计自动程序22
3.9—4机械手PLC程序设计返回原点程序24
4总结24
5参考文献
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