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自动控制理论实验报告

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实验四控制系统的频率特性研究（Matlab）

一、实验目的、

1.通过实验，进一步理解控制系统频域分析的概念。

Accordingtheexperiment,learnmoreabouttheconceptofcontrolsystems

frequencydomain.学会用Matlab软件绘制系统的Nyquist图和Bode图，根

据图形曲线分析系统的稳定性。

Learntousematlabpaintingnyquistandbodepicture,and

analysethestabilityofthesystemwiththecurve.

二、实验内容

1.用Matlab软件绘制给定模型的Nyquist图和Bode图。

Paintingnyquistandbodepicturebymatlabforthemodel.

（1）（2）

（3）

2.利用Nyquist图和Bode图对系统的稳定性进行分析。

Analysethesystemstabilitywiththenyquistandbodepicture.

3.由Bode图求取系统的相角裕度和幅值裕度。

Obtainthephasemarginandmagnitudemarginwiththebodepicture.

三、实验结果

Resultsoftheexperiment

系统1：

System1

a．绘制Nyquist图，程序为：

Runthenyquistpicturewiththeprogram：

num=[10010];den=[8910];g=tf(num,den),nyquist(g)

运行后，系统的Nyquist曲线在（-1.0）附近放大后如图1。

Afterrunning,thenyquistcurveisinpicture1

图1（-1,0）附近放大后的系统1的Nyquist曲线

显然，由图1可知，曲线下面一部分是从变化的，曲线没有包围

（-1，0）点，而且系统开环极点为0、-1、-1/8，所以，闭环系统稳定。

Obviously,inpicture1,the。（-1，0）isnotaroundbycurve,andthe

openlooppoleofthesystemis0-1-1/8,sothesystemisstable.

b．绘制Bode图，在之前程序的基础上，使用bode(g)，运行后，如图2所

示。

Runthebodepicture,inthebasicofformerprogram,aspicture

2

图2系统1的Bode图

由图2可知，在L(w)0的范围内，相频曲线没有穿越-180°线，系统没有开

环右极点，所以，系统稳定。

c．系统频域性能分析，在之前程序的基础上，使用：

margin(g),[Gm,Pm,Weg,Wep]=margin(g)

运行结果为：Gm=Inf，Pm=16.511，Weg==Inf，Wep=3.465

结论：系统1的幅值裕度为无穷，相位穿越频率无穷；相角裕度为16.511°，

截止频率为3.4650；满足的条件，所以，系统处于稳定状态。

WhenL(w)0,phase-frequencyisnotcross-180axis.thesystemdonot