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第十一节导盲机器人(二)

我们为机器人编写了程序，使它能够带着小明上下学。可是在编写程序后发现，我们

写的程序对于机器人的出发点要求非常高，一旦出发点发生了改变，就很有可能无法完成任

务了。我们有没更好的方法解决呢？

我的问题

1、是否可以写一个程序，让机器人对于出发点的要求不那么严格？

2、能不能写一个可以完成所有上下学任务的通用程序？

活动建议

1、仔细想一想人在在走路的时候是如何判断道路的各种情况的，然后分析小明要走的每条

道路的情况。

2、利用“地面探测传感器”探测地面颜色是否为白色的方法来完成导盲任务。

3、程序完成后应进行多次调试，并在调试中找出发现的问题或者程序里还不完善的地方。

操作指南

上节课我们运用机器人指定步长的方法使其为小明导盲，这种方法对于机器人的出发点

要求很严格，如果出发点靠前或靠后都可能使得机器人无法到达学校。为了更好的解决这个

问题，我们将利用机器人的“眼睛”——地面探测传感器来完成这个任务。有了“眼睛”的

机器人可以通过探测出地面颜色的灰度变化来辨别道路，这样你就不用担心机器人的出发点

是不上靠前或靠后了。我们甚至可以利用它写出一个程序，使机器人无论是走线路一，还上

线路二，都可以顺利到达学校。

资料

地面探测传感器是由一个发光管和一个光敏电阻组成。根据发光管照射地面，光敏电

阻检测地面放射的光强度的不同，检测到的数值也不同，如黑色：255；白色：0。

一、利用地面探测传感器设计线路一程序

1、分析

首先对场地进行分析，由图2—24可知：路是由白色构成的。利用地面探测传感器能

够探测颜色灰度这一特性，我们可以让机器人在出发后边（走一定距离）边检测路面情况（探

测地面颜色），即随时判断路面的颜色是不是白色。如故是白色，就说明机器人正在路上走；

而如果当机器人探测到地面的颜色不是白色的时候，说明机器人已经走到A段路的尽头。

这时让机器人右转90度，之后再让机器人边走边检测。我们可以用如图2—26所示的流程

图表示这一过程。

图2—26

2、操作

（1）判断是否停止可用“永久循环”模块。将“控制模块库”中的“永远循环”添加到

主程序中。

资料

“永久循环”模块可以不断重复，直到单击停止按钮。因此，可以用它来代替图2—26所

示流程图中的第一的判断框的功能。

（2）添加“地面检测”传感器并进行相应的设置。

1)将“传感器模块库”中的“地面探测”传感器添加到主程序中（如图2—27）（a）所示）。

2)在“地面检测”模块上单击鼠标右键，在如图2—27）（c）所示的对话框中，单击“检

测完成后，进行条件判断”按钮；在如图2-27（d）所示的对话框中选择下拉表框中的“＝

＝”，再将右边文本框中的数值改为“0”（白色），单击“确定”按钮。

这时主程序就变成了如图2－27（b）所示。它表示的意思是让地面探测传感器探测地

面是不是等于白色，如果是则让机器人做一件事，如果不是则让机器人做另一件事。

（a）(b)

(c)(d)

图2—27

（3）根据地面检测情况，让机器人选择应对。

根据任务的分析，在地面检测模块中，当地面为白色时让机器人前进，而当地面颜色不

是白色时则右转。因此，分别在主程序的“地面检测”模块的左右分别添加“前进”模块和

“右转”模块，如图2—28所示。

图2—28

提示:

1直行模块和转向模块分别应放在地面检测模块的哪一边？

2在对直行模块中的速度和时间进行设置时，要注意设置的值不应该使机器人一次走的太

多。你能想出为什么吗?

这样，利用地面探测传感器让机器人走线路一的程序就完成了。到仿真环境中试一试，

看看机器人能不能很好的完成任务？

二、利用地面探测传感器设计线路二程序

由于从线路一到学校只要拐一个湾，所以只要路面的颜色不是白色的时候就