室内环境下基于拓扑连接图的全覆盖搜索算法.pdf

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第40卷第7期计算机仿真2023年7月

文章编号：1006-9348(2023)07-0055-05

室内环境下基于拓扑连接图的全覆盖搜索算法

周捷，施晓东，乐意，朱峰

（中国电子科技集团公司第二十八研究所，江苏南京210007）

摘要：随着无人机（unmannedaerialvehicle，UAV）与多智能体协同技术的高速发展，提出了一种基于室内拓扑地图的全覆盖

搜索算法，用以解决室内环境下全覆盖搜索问题。首先提取室内环境各房间之间的连接关系，构建拓扑连接图，再提取各房

间的中心点，抽象成一系列需要访问的节点，则可将此问题转化为旅行商问题（travelingsalesmanproblem，TSP），利用蚁群优

化算法（antcolonyoptimization，ACO）进行求解得到访问序列，并利用构建好的拓扑连接图来评价访问顺序的可行性，最后，

对每个房间进行全覆盖搜索，通过仿真验证了所提算法在室内环境下的全覆盖搜索效果，实验结果证明了算法的可靠性和

可行性。

关键词：全覆盖；无人机；室内环境；旅行商问题；拓扑连接图；蚁群优化算法

中图分类号：TP20文献标识码：B

FullCoverageSearchAlgorithmBasedonTopology

ConnectionGraphinIndoorEnvironment

ZHOUJie,SHIXiao-dong,LEYi,ZHUFeng

(NanjingResearchInstituteofElectronicEngineering,NanjingJiangsu210007,China)

ABSTRACT:WiththerapiddevelopmentofUAVandmulti-agentcollaborationtechnology,thispaperproposesa

fullcoveragesearchalgorithmbasedonindoortopologicalgraphtosolvethefullcoveragesearchproblemincomplex

indoorenvironments.First,theconnectionrelationshipbetweentheroomsintheindoorenvironmentwereextracted,

andthetopologicalconnectiondiagramwereconstructed.Thenthecenterpointofeachroomwasextractedtoabstract

intoaseriesofnodesthatneedtobevisited.Thisproblemcanbetransformedintoatravelingsalesmanproblem

(TSP),andtheantcolonyoptimizationalgorithm(ACO)canbeusedtosolvetheproblemandobtainthepassable

sequence.Theconstructedtopologicalconnectiongraphwasusedtoevaluatethefeasibilityofthepassablesequence.

Finally,thesimulationexperimentverifiesthefullcoveragesearcheffectoftheproposedalgorithmintheindoorenvi-

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