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松下A5系列伺服参数

一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定

以下参数后，机床即可工作。但

是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明

Pr5.28*LED初始状态6通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在维宏控制系统里

面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问

题。（该参数为指令脉冲总和）

Pr0.01*控制方式选择00：位置控制1：速度控制2：转矩控制

Pr0.02设定实时自动调整调试设定0：无效1：标准3：垂直轴

Pr0.03实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，

容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负

载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM

中刷新保存。

Pr0.05指令脉冲输入选择10：光电耦合器输入（低速接口）1：长线驱动器专用输入（高

速接口）

Pr0.07指令脉冲输入方式选择3设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1～10000典型值：螺距5mm，编码器分辨率

10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，

Pr0.09＝10000Pr0.10＝螺距5mm/脉冲当量0.001mm＝5000即：

Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1

Pr0.10指令脉冲分倍频的分母需计算1～10000

二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；

②按SET键，显示EEP－；

③按住上翻键约3秒，显示EEP――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完

显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断

电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：

1、松下专有方式：Pr0.08*电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量

2、通用计算方式：当Pr0.08参数为0时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分

辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）

四、惯量比的调节

Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床

振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，

只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

惯量比的设定有两种方法：

其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。如果手动设置，需要你估算

该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。

其二、自动设定机床运动。只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的

下面我将详细介绍惯量比的自动调节：

1)调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【1】【Pr0.02】

Z轴设为【3】

2)调节【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择

该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。一般设定值在0～31之间。X轴Y轴

Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽

量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，

加工效果越好

3)装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。大约十

分钟左右便可以停下来，此时，你去看【Pr0.04】，已经有了变化，此时不管数值是多少，

不要去改动。因为是自动惯量比，请抛开你以前认为的数值。如果其中某一个轴为0，重新

操作。

4)重新调节【Pr0.02】实时自动增益调整模式设定【Pr0.02】X轴、Y轴设为【0】【Pr0.02】

Z轴设为【0】即将实时自动增益调整设置无