无人车 适配控制器 .ppt

车辆满载或空载驾驶时，标杆驾驶员通过手感、脚感和体感实现在线的反馈控制是不同的。不同负荷：在顺强风、逆强风、横强风和侧切风情况下驾驶时，标杆驾驶员通过手感、脚感和体感实现在线的反馈控制是不同的。不同气候：*底盘电子化：ABS/TCS/AT/AS/EPS/ESP/VDC/X-By-Wire等提高主动安全性，弥补驾驶员操作能力的不足降低驾驶员的疲劳程度*TheAdaptiveControllerBasedonDeepLearning基于深度学习的适配控制器一、适配控制器在驾驶脑中的位置学习和思维动机长期记忆静止

及运动

障碍物运动

障碍物交通标线交通信号灯交通标志牌及道路二维码位置数据CAN总线数据车速车姿肢体驾驶地图驾驶脑执行机构适配控制人工干预自主决策人机交互驾驶先验知识：各类记忆棒一次路径规划工作记忆SLAM认知行动位置数据位置数据交通标志牌及道路二维码交通标志牌及道路二维码交通标线交通标线交通信号灯交通信号灯CAN总线数据CAN总线数据车速车姿车速车姿静止

及运动

障碍物静止

及运动

障碍物运动

障碍物运动

障碍物感知感觉记忆智能车研发的困难，不仅仅是汽车动力学的性质和各种各样的传感器要求，更重要的是要研发和驾驶员一样在线的“机器驾驶脑”，模拟实现人在回路的自主预测和控制，应对车辆行驶中的不确定性。把人在回路中的自主驾驶让车厂去模拟，是难以承受之重！把机器驾驶脑的研发让车厂去做，是难以承受之重！传感器点云1/31/31/3计算交互记忆双总线架构车辆状态控制环境感知驾驶态势图执行器和执行机构内部的控制认知箭头轨迹跟踪轮胎转矩发动机扭矩制动压力二、线控改装不能取代人在回路的控制汽车电子从当初以机械系统为主改善汽车行驶性能，很自然地转向局部工况实现自动驾驶线控是汽车电子的发展方向线控转向系统线控油门系统线控增压系统线控悬挂系统线控制动系统线控换档系统典型的线控转向系统①转向力传感器：送出转向指令到控制模块；同时感受轮胎回馈来的转向阻力②离合器：经常是开着的，只有出错时才保证方向盘和支架有固定机械连接③转向电子控制模块（ECU）④转向助力的电马达典型的线控制动系统123447655②制动电子控制模块（ECU）③制动控制器，线控制动指令是由制动控制器分别发送给行车制动执行器（制动钳）和驻车制动执行器。④制动执行器⑤轮速传感器⑥驻车制动器⑦车加速度传感器制动钳有不同类型，可带一个或多个液压操纵活塞，由铸铁或铝制成，其任务是操纵时制动摩擦片被活塞压到制动盘上，使汽车减速，动能转化为热能。①制动踏板传感器：将位移转为电压送控制模块*典型的线控油门系统12345①油门踏板传感器：送出油门指令到控制模块②油门电子控制模块（ECU）线控油门指令是由这个ECU发出的，所以控制板的油门指令要发送该ECU③喷油器④油门控制电机⑤发动机汽车电子远不是电子汽车、数字汽车。线控改装的不彻底性在车辆线控改装完成后，坚持先由第三方完成车辆动力学性能的静/动态测试，确保改装没有影响原先车辆的动力学性质，人工驾驶的线控汽车也是汽车业的发展方向！油门瞬态响应特性测试加减速性能测试速度跟踪性能测试制动瞬态响应特性测试制动期望值跟踪性能制动释放时间制动距离测试最小步长测试方向盘转角跟踪性能测试瞬态响应特性改装后的车辆，要确保汽车电子送来的数据和信号符合执行器要求动力性测试制动性测试转向性测试百年汽车业的成功是人机工程学的成功，是汽车纵向运动和横向运动的解耦，是驾驶员对方向盘、油门和制动可以凭感觉定性地操控，可控无需可测，是让人在认知层面、而不是在数据和信号层面,实现人在回路的交互认知和不确定性控制。人在回路的反馈控制和线控无关经验驾驶员不但要符合驾规，安全行驶，文明行驶，其经验还体现在节油技巧、驾乘舒适性、对不同动力学性质车辆的适应性等方面。世界上驾驶员的经验和行为各个不一，如同人的行走姿态各各不同，甚至可以用驾驶员行为作为驾驶员的身份识别。标杆驾驶员是经验驾驶员中的杰出代表。经验驾驶员和标杆驾驶员驾驶员感知、认知和行为模型驾驶员的作用二驾驶员对车辆自身状态的控制驾驶员的作用一驾驶员对周边环境和车流的认知驾驶员的作用三保持对乘员、执勤交警等人员的沟通，应对意外事件，有良好的服务意识由小脑——适配控制器承担由大脑承担，通过计算认知形成认知