无人驾驶车辆决策关键技术研究.pdf

无人驾驶车辆决策

关键技术研究

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目录

一．选题背景与意义

二．国内外研究现状

三．研究内容与技术方案

I.基于搜索的无人驾驶决策研究

II.基于深度学习的无人驾驶决策

III.基于深度增强学习的无人驾驶决策研究

四．研究基础与成果

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一、选题的背景与意义

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为什么需要无人驾驶

简单环境(PHASEI)

通过GPS、INS及地图信息指引

驾驶员只作为导航与车辆控制的中介

复杂环境（PHASEII)

环境感知高度依赖驾驶员经验

超车、躲避障碍物等行为场景中，需要驾驶员对周围态势做

出准确的分析、判断

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什么是无人驾驶

SAEJ3016Standards

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WarningOnly

HandsOn

HandsOff

EyesOff

MindOff

DriverOff

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什么是无人驾驶

无人驾驶关键技术

感知：周围环境建模+定位

决策：

任务路径{决策|感知}运动轨迹

控制：速度+方向追踪运动轨迹谷歌无人车

感知

决策

控制

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自动驾驶技术（感知）

传感器设备：

GPS(定位)，里程计(定位)，惯导(定位)

激光雷达(避障)，毫米波雷达(探测)，视觉系统(检测、避障)

雷达设备视觉系统

周围环境点云车道指示灯,交通标识

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自动驾驶技术（决策）

决策技术

感知决策控制：模块相对独立，可分别采用最优技术

端到端学习：无需显示检测（车道、障碍物），无需显