多模态信息无人驾驶 清华大学课件.pdf

多模态信息学习驱动

无人汽车驾驶探讨

自动化系

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为什么需要自动驾驶

简单环境(PHASEI)

通过GPS、INS及地图信息指引

驾驶员只作为导航与车辆控制的中介

复杂环境（PHASEII)

环境感知高度依赖驾驶员经验

超车、躲避障碍物等行为场景中，需要驾驶员对周围态势做

出准确的分析、判断

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什么是自动驾驶

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什么是自动驾驶

NHTSA自动驾驶技术分级

0级不具备自动化功能;驾驶人须全时间完全控制车辆。

1级具备1种以上自动化控制功能，包括电子车身稳定控制、预充电刹车。

2级能同时提供组合式的自动化功能，提供至少两种可共同运作的主要

控制功能，以减经驾驶人负担;例如自适应巡航控制(ACC)与车道偏离预

警的结合。

3级提供有限的自动驾驶功能，驾驶人能在特定的路况环境下可以完全

交出安全关键驾驶功能，而驾驶人也能在充分的交接时间下进行偶尔的

车辆控制。

4级“完全可自动驾驶车辆”：执行完整的安全关键驾驶功能，并可在

车辆行驶全程中监测道路状况。这种设计预期驾驶人提供路径指向或导

航信息输入，但不预期驾驶人会在任何时间取得车辆控制权。

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无人驾驶视频

视频文件

01.特斯拉发布视频告诉你现在无人驾驶能做什么[高清].qsv

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无人驾驶视频

视频文件

02.奔驰无人驾驶技术[高清].qsv

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什么是自动驾驶

自动驾驶关键技术

感知：周围环境建模+定位

决策：任务路径{决策|感知}运动轨迹

控制：速度+方向追踪运动轨迹

谷歌无人车

感知

决策

控制

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自动驾驶技术（感知）

传感器设备：

GPS(定位)，里程计(定位)，惯导(定位)

激光雷达(避障)，毫米波雷达(探测)，视觉系统(检测、避障)

雷达设备视觉系统

周围环境点云车道指示灯,交通标识

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自动驾驶技术（决策）

决策技术

感知决策控制：模块相对独立，可分别采用最优技术

端到端学习：无需显示检测（车道、障碍物），无需显示