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无人驾驶车辆实时高精度轨迹跟踪问题研究
汇报提纲
一、选题背景与意义
二、研究思路与研究内容
三、研究现状与研究方法
四、研究计划
五、已完成工作
NHTSA
NationalHighwayTrafficSafetyAdministration
Level4
Vehicleisself-driving;occupants
neverneedtotakecontrol
Level3
Vehicleisautonomous;driver
Level2
takescontrolonlyinemergenciesAutomatedcontrolsfunctionin
unison(e.g.ACC)
Level1
Individualvehiclecontrolsare
Level0automated(e.g.ESC,ABS)
Driverisincompletecontrolof
thevehicleatalltimes
一、选题背景与意义
物理世界信息世界
无人驾驶车辆
感知设备
环境感知与建模
（传感器）
交
通决策
环（轨迹规划）
境
无人驾驶车辆控制
（执行机构）（轨迹跟踪）
一、选题背景与意义
轨迹跟踪性能的好坏最终体现了无人驾驶的水平
二、研究思路与研究内容
•跟踪是控制领域的经典问题：单一地从控制角度提高跟踪性能遇到瓶颈
物理世界信息世界
无人驾驶车辆
感知设备
环境感知与建模
（传感器）
交
通决策
环（轨迹规划
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