《工业机器人现场编程与调试一体化教程》任务巩固答案.docx

模块一认识工业机器人的编程

任务二认识在线编程

一、填空题

1.示教的方法有很多种，有主从式、编程式、示教盒式、直接示教(即手把手示教)等多种。

2.示教模式分为手动模式和自动模式，示教阶段选择手动模式。

3.跟踪的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。

4.机器人语言编程系统包括监控状态、编辑状态和执行状态三个基本操作状态。

5.机器人完成作业所需的信息包括运动轨迹、作业条件和作业顺序。

二、判断题

（√）1.紧急情况下，释放使能键，机器人将立刻停止。

（×）2.工业机器人程序的启动可用一种方法：

（√）3.运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径。

模块一认识工业机器人的编程

任务三认识工业机器人的坐标系

一、填空题

１.基坐标系在机器人基座中有相应的零点，便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。

２.用户坐标系是在基坐标系或者世界坐标系下建立的。

３.工具坐标系是安装在末端法兰盘上的工具中心点(TCP)

二、判断题

(√)１.两台工业机器人对一辆汽车同时焊接，应定义一个世界坐标系

(×)２.机器人可以拥有一个工件坐标系

(√)３.腕坐标系和工具坐标系都是用来定义工具方向的

模块二一般搬运类工作站的现场编程

任务一认识搬运类工作站

一、填空题

1.增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法。

2.搬运系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，均为标准件。

3.搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。

二、判断题

(√)1.将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，可大限度节约地面资源。

(×)2.以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产效率、节约空间，适合大空间厂房作业。

模块二一般搬运类工作站的现场编程

任务二搬运类工业站编程指令简介

一、填空题

1.Incrreg1;等同于reg1:=reg1+1

2.ClkStart表示计时器开始

3.CONNECTInterruptWITHTraproutine；其中的Interrupt表示中断数据名称、

Traproutine表示中断处理程序。

4.VARnumreg1{3}:=[5,7,9];reg2:=reg1{2};reg2被赋值为7。

5.ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度，使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。

6.Robtarget到jointtarget，使用CalcJointT函数；jointtarget到robtarget，使用CalcRobT函数

二、判断题

√1.Procedures表示为普通程序。

×2.Functions表示为中断程序。

√3.IDelete表示取消中断

√4.机器人各轴出厂都设置了上下限位

×5.单轴的运动范围需要限定。设定的数据以角度的方式进行表达。

三、应用题

1.解释下列程序

FORiFROM1TO10DO

routine1;

ENDFOR

FORiFROM10TO2STEP-1DO

a{i}:=a{i-1};

ENDFOR

PROCResetCount()

FORiFROM1TO20DO

FORjFROM1TO2DO

nCount{i,j}:=0;

ENDFOR

ENDFOR

ENDPROC

2.程序

IFreg15GOTOnextIFcounter10setdo1；

do1为“1”的条件是什么？

3.指令Offs与RelTool的区别是什么？

模块三具有视觉功能的工作站现场编程

任务一认识视觉功能

一、填空题

1.视觉系统的硬件主要由光照系统、镜头、摄像机、部件传感器、图像采集卡、PC平台、外部设备。

2.灯光系统有LED光源、卤素灯（光纤光源）、高频荧光灯等几种。

3.目前市面上工业相机大多是基于CCD和CMOS芯片的相机两种。

4.机器人视觉软件用于创建和执行程序、处理采集回来的图像数据、以及作出“通过/失败（PASS/FAIL）”决定。

5机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分功能。

模块三具有视觉功能的工作站现场编程

任务二具有视觉功能的工作站现场编程

一、填空题

1.当摄像头设置为编程模式时，才可以执行CamLoadJob。

2.CamReqImage用于命令