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第3章计算机控制系统的分析
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第3章计算机控制系统的分析
第三章计算机控制系统的分析
AnalysisoftheDiscreteSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControl
Engineering,BJTU
第3章计算机控制系统的分析
本章主要内容
•离散系统的稳定性分析
•离散系统的过渡响应分析
•离散系统的稳态准确度分析(2学时)
•离散系统的根轨迹分析法(选学)
•离散系统的频率分析法(选学)
•实验2(2学时)
•研究性专题1展示及讨论:(2学时)
基于Matlab语言的线性离散系统分析
第3章计算机控制系统的分析
•教学目的:
(1)了解S平面、W平面与Z平面的映射关系;
(2)掌握离散系统的稳定性分析方法,会应用Routh准则
对离散系统进行稳定性分析;
(3)对照连续系统,会对离散系统进行过渡过程分析;
(4)掌握离散系统稳态误差的计算方法;
(5)了解离散系统的根轨迹和频率分析法。
•本章重点:
-线性离散系统的稳定性分析。
第3章计算机控制系统的分析
•本章难点:
-S与Z平面以及Z与W平面之间关系的理解;
-极点位置与脉冲响应的关系。
•本章关键:
-对照连续系统的相应定义来理解离散系统:
微分方程↔差分方程
传递函数↔Z传递函数
L氏变换法↔Z变换法
S平面↔Z平面↔W平面
第3章计算机控制系统的分析
第一节Unit1
离散系统的稳定性分析
Stabilityanalysisfordiscrete-timesystems
第3章计算机控制系统的分析
3-1离散系统的稳定性分析
S平面与Z平面的映射关系:
→回顾:在定义Z变换时,令zeTs,s,z均为复数变量,
T是采样周期。
-实部
设s
j-虚部
则zeTseT(j)eTejT
sT
模:ze
相角:zT
第3章计算机控制系统的分析
Z平面上:jIm
[Z]
j
-11
0
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