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第2章线性离散系统的Z变换分析法

课程名称：

计算机控制技术

AnalysisandDesignofDigitalControlSystems

授课教师：北京交通大学机械与电子控制工程学院

测控系：王爽心，齐红元，陈广华

第2章线性离散系统的Z变换分析法

第二章线性离散系统的Z变换分析法

DiscreteSystemsZ-TransformAnalysis

王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn

SchoolofMechanical,ElectronicandControlEngineering,

BJTU

第2章线性离散系统的Z变换分析法

本课主要内容

•线性定常离散系统的差分方程及求解

•Z传递函数

第2章线性离散系统的Z变换分析法

•教学目的：

（1）了解线性离散系统的数学描述方法—线性常系数差分

方程；

（2）会用Z变换的定义及性质求解差分方程；

（3）掌握Z传递函数的定义和性质，会利用开环和闭环系

统的Z传递函数来分析系统。

•本课重点：

（1）差分方程的求解；

（2）Z传递函数的定义和性质；

（3）Z传递函数的求法。

第2章线性离散系统的Z变换分析法

•本课难点：

Z传递函数的性质及连续环节的离散化。

•本课关键：

对照连续系统的相应定义来理解离散系统。

微分方程—差分方程

传递函数—Z传递函数

L氏变换法—Z变换法

S平面—Z平面

第2章线性离散系统的Z变换分析法

第四节Unit4

线性定常离散系统的差分方程及求解

LinearDifferenceEquationanditsSolution

第2章线性离散系统的Z变换分析法

√知识复习：

线性常系数差分方程的描述

r(kT)y(kT)

f[r(kT)]

1.n阶常系数差分方程

y(kT)ay(kTT)ay(kT2T)aa

y(kTnTT)y(kTnT)

12n1n

br(kT)br(kTT)br(kT2T)br(kTmTT)br(kTmT)

012m1m

（2-1）

mn

y(kT)br(kTiT)ay(kTiT)（2-2）

ii

i0i0

2.(n,m)阶差分方程

y(kn)ay(kn1)ay(k)