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第3章计算机控制系统的分析
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第3章计算机控制系统的分析
第三章计算机控制系统的分析
AnalysisoftheDiscreteSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControl
Engineering,BJTU
第3章计算机控制系统的分析
本章主要内容
•离散系统的稳定性分析
•离散系统的过渡响应分析
•离散系统的稳态准确度分析(2学时)
•离散系统的根轨迹分析法
•离散系统的频率分析法
•实验2
•研究性专题1展示及讨论:(2学时)
基于Matlab语言的线性离散系统分析。(2学时)
第3章计算机控制系统的分析
第二节Unit2
离散系统的过渡响应分析
Transientresponseanalysisfordiscrete-timesystems
第3章计算机控制系统的分析
本课引入(1)
用Z传递函数来分析离散系统的特性
-与连续系统用传递函数分析过渡过程类似,可以用Z传递函数
来分析离散系统的过渡过程特性。
Y(z)
Wz
()
R(z)
当离散系统的Y(z)W(z)R(z)
结构和参数已在输入信号
知时,便可求给定的情况
出相应的Z传下,便可以
递函数。系统输出的时间序列:得到输出量
y(kT)1[Y(z)]的Z变换Y(z)。
第3章计算机控制系统的分析
本课引入(2)
稳定性:Routh判据
根据过渡过程曲线动态特性:,t
ps
y(kT)1[Y(z)]稳态特性:e
如稳态误差等
ss
第3章计算机控制系统的分析
3-2离散系统的过渡过程分析
定义
控制系统的过渡过程:一个控制系统在外信号作用下从原有
稳定状态变化到新的稳定状态(新稳态值附近±5%或±3%)
的整个动态过程。
单位阶跃信号
外信号
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