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第3章计算机控制系统的分析
课程名称:
计算机控制技术
AnalysisandDesignofDigitalControlSystems
授课教师:北京交通大学机械与电子控制工程学院
测控系:王爽心,陈广华,齐红元
第3章计算机控制系统的分析
第三章计算机控制系统的分析
AnalysisoftheDiscreteSystem
王爽心:shxwang1@bjtu.edu.cn
SchoolofMechanical,ElectronicandControl
Engineering,BJTU
第3章计算机控制系统的分析
第一节Unit1
离散系统的稳定性分析
Stabilityanalysisfordiscrete-timesystems
第3章计算机控制系统的分析
3-1离散系统的稳定性分析
线性离散系统的稳定性条件
设离散系统的闭环Z传递函数为:
Y(z)bzmbzm1bB(z)
W(z)01m
R(z)znazn1aA(z)
1n
z
设有n个闭环极点互异,m<n,输入为单位阶跃函数,则
i
bzmbzm1bbzmbzm1bz
Y(z)01mR(z)01m
znazn1anz1
1n(zz)
i
i1
第3章计算机控制系统的分析
Y(z)B(z)
z(z1)A(z)
bzmbzm1b
01m
n
(z1)(zz)
i
i1
CnC
0i
其中:z1i1zzi
Y(z)B(z)B(1)
C0[(z1)]z
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