现代控制理论基础.doc

现代控制理论根底

１．一个线性系统的状态空间描述(B)

A．是唯一的；B．不是唯一的

C．是系统的内部描述；D．是系统的外部描述

2．设系统的状态空间方程为=X+u，那么其特征根为〔D〕

A．s1=-2,s2=-3；B．s1=2,s2=3；C．s1=1,s2=-3；D．s1=-1,s2=-2

3．状态转移矩阵〔t〕的重要性质有〔D〕。

A．φ〔0〕=0；B．φ-1〔t〕=-φ〔t〕；

C．φk〔t〕=kφ〔t〕；D．φ〔t1+t2〕=φ〔t1〕?φ〔t2〕

4．系统矩阵A=,那么状态转移矩阵φ〔t〕=〔C〕

A．;B．;C．;D．;

5.设系统=X+u，y=x，那么该系统(A)。

A．状态能控且能观测；B．状态能控但不能观测；

C．状态不能控且不能观测D．状态不能控且能观测；

6．假设系统=X+u，y=x是能观测的，那么常数a取值范围是〔C〕。

A．a≠1；B．a=1；C．a≠0；D．a=0；

7.线性系统和互为对偶系统，那么〔AD〕

A．C1=B2T；B．C1=B2；C．C1=C2；D．C1=B2T

8.李雅普诺夫函数V(x)=〔x1+x2〕2，那么V(x)是(C)

A．负定的；B．正定的；C．半正定的；D．不定的

9.单位脉冲响应的拉氏变换为〔B〕

A．；B．;C．0；D．1

10.通过状态反应能镇定的充分必要条件是，渐近稳定的子系统是〔B〕

A．能控；B．不能控;C．能观测；D．不能观测

二.填空题〔每空1分，10分〕

11.状态方程揭示了系统的内部特征，也称为内部描述。

12.系统矩阵，那么特征多项式为S2-S+1。

13.对于完全能控的受控对象，不能采用输出反应至参考信号入口处的结构去实现闭环极点的任意配置。

14.在状态空间分析中，常用状态结构图来反映系统各状态变量之间的信息传递关系。

15.为了便于求解和研究控制系统的状态响应，特定输入信号一般采用脉冲函数、阶跃函数和斜坡函数等输入信号。

16.假设线性系统的矩阵【AABA2B】的秩为3，那么该系统是能控的。

负实部时，系统在平衡状态时渐近稳定的。

18.同一个系统，状态变量的选择不是唯一的。

19.控制系统的稳定性，包括外部稳定性和内部稳定性。

状态的判断能力。

三.名词解释〔共20分〕

21.状态空间描述〔3分〕

答：用状态变量构成输入，输出与状态之间的关系方程组即为状态空间描述。

22.零输入响应〔3分〕

答：是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。

23.稳定〔3分〕

答：系统稳定性包括外部稳定和内部稳定；外部稳定是指系统在零初始条件下通过其外部状态，即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性；内部稳定是指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性。

李雅普诺夫定义下的稳定：设系统的初始状态位于以平衡状态为球心，半径为δ的闭球域S(δ)内，用数学表达式可表示为≤δt=，假设系统方程的解在

t→∞的过程中都位于以平衡状态为球心，任意规定半径ε的闭球域S(ε)内，用数学表达式为:

≤εt≥

那么称该系统在平衡状态是稳定的。

24.对偶原理〔3分〕

答：设和是互为对偶的两个系统，那么的能控性等价于的能观测性，的能观测性等价于的能控性。

25.状态观测器〔3分〕

答：状态重构的新系统是利用原系统中能直接量测到的信号作为输入，而它的输出状态在一定条件下能与原系统的状态保持相等，称这个用以实现重构状态的新系统为状态观测器。

四．简答题〔共15分〕

26.3阶系统的状态空间描述，试画出系统状态结构图。

+u

y=

解:

答：经典控制理论中，对一个线性定常系统，是用传递函数来描述的，它反映系统输出响应与输入的关系，称为外部描述。它一般只能处理但输入单输出系统，并且对存在于系统内部的中间变量是不能描述的。状态空间描述是由状态变量构成的一阶微分方程组来描述，揭示了系统的内部特征，它可以处理多输入多输出系统，而且还可以方便的处理初始条件。

28.简述传递函数矩阵的实现问题。

所谓实现问题，就是根据给定的传递函数阵W(S)，求其相应的状态空间描述的问题。就是对于给定的传递函数阵W(S)，寻求一个状态空间描述，是分式C(SI-A)-1B+D=W(S)

成立，称该状态空间描述为传递函数阵地一个实现。

李雅普诺夫第二法是从系统能量的观点出发，对系统进行稳定性分析的。它的根本思想是如果一个系统，它的总能