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松下a1伺服说明书

篇一：Panasonic伺服参数设定说明

Panasonic（MINASA系列）伺服參數設定說明：

备注:1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转

一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A

通常新代控制器所设精度单位1um/Pules（可在系统

参数17中设所

需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可

在系统参数81~100中所设轴

卡的倍频）

计算公式：

F=f×／Pr4B=10000或

注：F—电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器

的分辨率）f—电机转一圈所需指令脉冲数

马达转一圈回授的脉冲数=负载转一圈移动量脉冲数

÷控制器内部所设的倍频4

******ex：******

当螺杆的节距是10mm，马达选用A型编码器分辨率，

采用直传连轴器那齿轮比计算如下：

负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pules=104

PulesM/N=1/1

F=f×{Pr46×2Pr4A)÷Pr4B把Pr

4A=01、Pr46=100002、Pr4B=10000

2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr4A、

Pr46、Pr4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr10、

Pr11、Pr12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚

性，先进行X、Y、Z轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动

器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有

声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的

位置增益Pr10设成一样大；

注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗

失位置命令、严重追随

误差警报。

使用面板设定参数的方式：

1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；

3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_00”；

4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，

如选择10号参数，显示为：“PA_10”；

5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；

6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修

改完后，按set键按钮，确认退出；

当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模

式写入，

8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_SET”；9、

按set键按钮，到显示为：“EEP-”；10、按住上↑键

按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：

“EEP-”→“EEP--”→“------”→

“START”[→“FINISH”

[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”

写入完成；

“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；

显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值

生效；

常规自动增益调节：

1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、

按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显

示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，

刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；

4、按S