原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
8.6EtherCAT通信中的数据传输过程;voidAPPL_Application(void)
{
floattemp;
uint16_tadcx1;
#if_STM32_IO4
UINT16analogValue;
#endif
LED_1=sDOOutputs.bLED1;
LED_2=sDOOutputs.bLED2;
LED_3=sDOOutputs.bLED3;
LED_4=sDOOutputs.bLED4;
#if_STM32_IO8
LED_5=sDOOutputs.bLED5;
LED_7=sDOOutputs.bLED7;
LED_6=sDOOutputs.bLED6;
LED_8=sDOOutputs.bLED8;
#endif;sDIInputs.bSwitch1=SWITCH_1;
sDIInputs.bSwitch2=SWITCH_2;
sDIInputs.bSwitch3=SWITCH_3;
sDIInputs.bSwitch4=SWITCH_4;
#if_STM32_IO8
sDIInputs.bSwitch5=SWITCH_5;
sDIInputs.bSwitch6=SWITCH_6;
sDIInputs.bSwitch7=SWITCH_7;
sDIInputs.bSwitch8=SWITCH_8;
#endif
/*将模数转换结果传递给结构体*/
sAIInputs.i16Analoginput=uhADCxConvertedValue;
/*在更新相应TxPDO数据后切换TxPDOToggle。*/
sAIInputs.bTxPDOToggle^=1;;/*模拟模拟输入的问题，如果在这个例子中，TxPDO状态必须设置为向主站指示问题。*/
if(sDIInputs.bSwitch4)
sAIInputs.bTxPDOState=1;
else
sAIInputs.bTxPDOState=0;
}
2.从结构体到EtherCAT从站控制器的DPRAM
对象字典在EtherCAT通信过程中起到通信变量的作用。通过在函数MainLoop()、PDI_Isr()或Sync0_Isr()中调用函数PDO_InputMapping()将结构体sDIInputs中变量的值写到从站控制器芯片的DPRAM中。
;函数PDO_InputMapping()将结构体中的变量写入EtherCAT从站控制器芯片DPRAM中，其源代码如下所示。函数APPL_InputMapping((UINT16*)aPdInputData)用于将结构体中的变量存放到指针aPdInputData所指的内存区；函数HW_EscWriteIsr(((MEM_ADDR*)aPdInputData),nEscAddrInputData,nPdInputSize)用于将指针aPdInputData所指内存区的内容写入EtherCAT从站控制器芯片的DPRAM中。
voidPDO_InputMapping(void)
{
APPL_InputMapping((UINT16*)aPdInputData);
HW_EscWriteIsr(((MEM_ADDR*)aPdInputData),nEscAddrInputData,nPdInputSize);
}
;3.从站控制器芯片到主站
通过EtherCAT主站和从站之间的通信，将从站控制器芯片DPRAM中的输入过程数据传送给主站，主站即可在线监测switch1的状态。
文档评论（0）