8.1.5 EtherCAT系统主站设计.pptx

EtherCAT系统的主站可以利用BECKHOFF公司提供的TWinCAT（TheWindowsControlandAutomationTechnology）组态软件实现，用户可以利用该软件实现控制程序以及人机界面程序。用户也可以根据EtherCAT网络接口及通信规范来实现EtherCAT的主站。

1.TWinCAT系统

TWinCAT软件是由德国BECKHOFF公司开发的一款工控组态软件，以实现EtherCAT系统的主站功能以及人机界面。

;TwinCAT系统由实时服务器（RealtimeServer），系统控制器（SystemControl），系统OCX接口，PLC系统，CNC系统，输入输出系统（I/OSystem），用户应用软件开发系统（UserApplication），自动化设备规范接口（ADS-Interface）及自动化信息路由器（AMSRouter）等组成。

2.系统管理器与配置

系统管理器（SystemManger）是TWinCAT的配置中心，涉及到PLC系统的个数及程序，轴控系统的配置及所连接的IO通道配置。它关系到所有的系统组件以及各组件的数据关系，数据域及过程映射的配置。TwinCAT支持所有通用的现场总线和工业以太网，同时也支持PC外设（并行或串行接口）和第三方接口卡。

;系统管理器的配置主要包括系统配置，PLC配置，CAM配置以及IO配置。

系统配置中包括了实时设定，附加任务以及路由设定。

实时设定就是要设定基本时间及实时程序运行的时间限制。PLC配置就是要利用PLC控制器编写PLC控制程序加载到系统管理器中。

IO配置就是配置IO通道，涉及到整个系统的设备。IO配置中要根据系统中的不同的设备编写相应的XML配置文件。

XML配置文件的作用就是用来解释整个TWinCAT系统，包括了主站设备信息，各从站设备信息，主站发送的循环命令配置以及输入输出映射关系。;3.基于EtherCAT网络接口的主站设计

EtherCAT主站系统可以通过组态软件TWinCAT配置实现，并且具有优越的实时性能。

实现基于EtherCAT网络接口的主站系统就是要实现一个基于网络接口的应用系统程序的开发。

Windows网络通信构架的核心是网络驱动接口规范（NDIS），它的作用就是实现一个或多个网卡（NIC）驱动与其它协议驱动或操作系统通信，它支持三种类型的网络驱动：

（1）网卡驱动（NICDriver）；

（2）中间层驱动（IntermediateDriver）；

（3）协议驱动（ProtocolDriver）。

;网卡驱动是???层硬件设备的接口，对上层提供发送帧和接收帧的服务；中间层驱动主要作用就是过滤网络中的帧；协议驱动就是实现一个协议栈（如TCP/IP），对上层的应用提供服务。

4.EtherCAT主站驱动程序

EtherCAT主站可由PC计算机或其他嵌入式计算机实现，使用PC计算机构成EtherCAT主站时，通常用标准的以太网网卡NIC作为主站硬件接口，主站动能由软件实现。从站使用专用芯片ESC，通常需要一个微处理器实现应用层功能。EtherCAT通信协议栈如图7-6所示。

EtherCAT数据通信包括EtherCAT通信初始化、周期性数据传输和非周期性数据传输。

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