FOR循环指令的使用.pptx

FOR循环指令的使用

FOR循环指令用于重复执行指令。例如，需要将一种工件从一个位置P10搬运至另外一个位置P20，其中工件需要搬运100次，假如采用之前的运动指令进行程序编写的话，需要将运动程序和IO控制程序重复100次，极大的增加了编程操作人员的负担，如下图所示5-所示，如果可以采用for循环的话，只需要将程序的执行次数控制在100次，而程序只需编写一次即可。FOR循环指令概述01

FOR循环的指令格式如下所示：FORIDFROMEXP1TOEXP2DO????ENDFOR参数含义：ID：循环次数的控制变量（可以为任意字符）；EXP1：循环的起始值（例如EXP1：=0，则代表for循环的起始值为0,）；EXP2：循环的结束值（例如EXP2：=5，则代表for循环的结束值为5,）。通常情况下：利用EXP2-EXP1+1：就可以得到循环的次数，如5-0+1=6，也就是程序循环6次。FOR循环指令的使用02

FOR循环指令的输入方法031、进入程序编辑器界面，点击添加指令，选择for指令；2、点击已添加好的for指令，点击第一个输出参数（ID），进入编辑界面；

FOR循环指令的输入方法033、对“ID”这一输入参数进行命名为i（可以选择任意字符作为变量名称）4、点击for指令第二个输入参数“EXP”；

FOR循环指令的输入方法035、进入编辑界面后，点击“编辑”，点击“仅限选定内容”，进行赋值为0（初始值可以为任意数值，只要保证小于最终值即可）6、同样方法设置第三个输入参数（最终值），赋值为5；

FOR循环指令的输入方法037、编辑for循环的内容，在这里只添加两条运动指令，即for循环控制这两条运动指令执行6次。

要求：创建一个程序名为xunhuan的for循环程序，要求控制工业机器人末端执行器按照X轴方向以每次40mm的偏移进行触碰，循环5次后结束。程序如下：程序案例104PROCxunhuan()FORiFROM0TO3DOMoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJOffs(P10,40*i,0,60),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P10,40*i,0,0),v200,fine,tool0;MoveLOffs(P10,40*i,0,60),v200,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDFOR

任务要求：创建一个程序名为baifang的for循环程序，要求控制工业机器人末端执行器按照X轴方向以每次40mm的偏移进行触碰，循环4次后结束；Y轴方向以每次60mm的偏移进行触碰，循环4次后结束。程序案例204编程思路：首先创建一个FOR循环程序，变量为i，让其能在X方向以每次增加40mm的距离进行循环；单列循环完成后，嵌套有个for循环与外部，使单列循环这一动作在Y方向上重复4次，从而实现Y轴方向上的逐步增进循环。

?PROCmain()????MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;????FORiFROM0TO3DO???????FORjFROM0TO3DO???????MoveJOffs(p10,40*j,60*i,50),v1000,z50,tool0;???????MoveLOffs(p10,40*j,60*i,0),v1000,z50,tool0;???????MoveLOffs(p10,40*j,60*i,50),v1000,z50,tool0;???????ENDFOR????ENDFOR??ENDPROC程序案例204