8.2.1 EtherCAT从站控制器功能块.pptx

1.EtherCAT接口（以太网/EBUS）

EtherCAT接口或端口将EtherCAT从站控制器连接到其他EtherCAT从站和主站。

MAC层是EtherCAT从站控制器的组成部分。物理层可以是以太网或EBUS。

EBUS的物理层完全集成到ASIC中。

对于以太网端口，外部以太网PHY连接到EtherCAT从站控制器的MII/RGMII/RMII端口。通过全双工通信，EtherCAT的传输速度固定为100Mbit/s。链路状态和通信状态将报告给监控设备。EtherCAT从站支持2~4个端口，逻辑端口编号为0、1、2和3。

;2.EtherCAT处理单元

EtherCAT处理单元（EPU）接收、分析和处理EtherCAT数据流，在逻辑上位于端口0和端口3之间。EtherCAT处理单元的主要用途是启用和协调对内部寄存器和EtherCAT从站控制器存储空间的访问，可以从EtherCAT主站或通过PDI从本地应用程序对其寻址。EtherCAT处理单元除了自动转发、回环功能和PDI外，还包含EtherCAT从站的主要功能块。

3.自动转发

自动转发（Auto-Forwarder）接收以太网帧，执行帧检查并将其转发到环回功能。接收帧的时间戳由自动转发生成。

;4.回环功能

如果端口没有链路，或者端口不可用，又或者该端口的环路关闭，则Loop-back（回环功能）将以太网帧转发到下一个逻辑端口。端口0的回环功能可将帧转发到EtherCAT处理单元。环路设置可由EtherCAT主站控制。

5.FMMU

FMMU（现场总线存储管理单元）用于将逻辑地址按位映射到ESC的物理地址。

6.同步管理器SM

同步管理器（Syncmanager，SM）负责EtherCAT主站与从站之间一致性数据交换和邮箱通信。

可以为每个同步管理器配置通信方向。

;读或写处理会分别在EtherCAT主站和附加的微控制器中生成事件。同步管理器可负责区分ESC和双端口内存，因为根据同步管理器状态可将它们的地址映射到不同的缓冲区并阻止访问。

7.监控单元

监控单元包含错误计数器和WDT（WatchDogTimer，监视定时器，）。WDT又称为看门狗，用于检测通信并在发生错误时返回安全状态，错误计数器用于错误检测和分析。

8.复位单元

集成的复位控制器可检测电源电压并控制外部和内部复位，仅限ET1100和ET1200ASIC。;9.PHY管理单元

PHY管理单元通过MII管理接口与以太网PHY通信，PHY管理单元可由主站或从站使用。

10.分布式时钟

分布式时??（DC）允许精确地同步生成输出信号和输入采样，以及事件时间戳。同步性可能会跨越整个EtherCAT网络。

11.存储单元

EtherCAT从站具有高达64KB的地址空间。第一个4KB块（0x0000~0x0FFF）用于寄存器和用户存储器。地址0x1000以后的存储空间用作过程存储器（最大60KB）。过程存储器的大小取决于设备。ESC地址范围可由EtherCAT主站和附加的微控制器直接寻址。

;12.过程数据接口（PDI）或应用程序接口

接口的功能取决于ESC，有以下几种PDI：

（1）数字I/O（8~32位，单向/双向，带DC支持）；

（2）SPI从站；

（3）8/16位微控制器（异步或同步）；

（4）片上总线（例如Avalon、PLB或AXI，具体取决于目标FPGA类型和选择方式）；

（5）一般用途I/O。

13.SIIEEPROM

EtherCAT从站信息（ESI）的存储需要使用一个非易失性存储器，通常是I2C串行接口的EEPROM。如果ESC的实现为FPGA，则FPGA配置代码中需要第二个非易失性存储器。

;14.状态/LEDs

状态块提供ESC和应用程序状态信息。它控制外部LED，如应用程序运行LED/错误LED和端口链接/活动LED。