智能网联汽车决策系统.pptx

智能网联汽车使用与维修微课名称：智能网联汽车决策系统主讲人：朱治铭

简述环境预测模块的作用简述行为决策的信息基础能够分析行为决策的工作过程学习目标学习目的

智能网联汽车决策系统概述20%30%30%30%30%30%智能网联汽车决策系统概述决策层可以理解为依据感知信息来进行决策判断，确定适当工作模型，制定相应控制策略，替代人类驾驶员做出驾驶决策。先进的决策理论包括模糊推理、强化学习、神经网络和贝叶斯网络技术等。

PART01决策系统的定义智能网联汽车是集感知、决策和控制等功能于一体的自主交通工具

01决策系统的定义决策系统的定义智能决策是依据感知信息来进行决策判断,确定适当工作模型，制订相应控制策略,替代人类驾驶人做出驾驶决策。

决策层的功能预测规划VS对于周围的车辆或其他障碍物，智能网联汽车需要在给定的约束条件下，规划出一条可以走的路线在车道促持车道、偏离预警、车距保持、障碍物警告等系统中,需要预测本车及相遇的其他车辆、车道、行人等在未来一段时间内的状态01

PART02决策系统的介绍传统意义上自动驾驶系统的决策控制软件系统包含环境预测、行为决策、动作规划、路径规划等功能模块。

02决策系统的介绍——环境预测模块15%45%85%通常感知层所输出的物体信息包括位置、速度、方向等物理属性环境预测模块不局限于结合物理规律对物体做出预测，而是可结合物体和周边环境以及积累的历史数据信息对感知层所识别到的物体进行行为预测，并且将预测的结果转化为时间空间维度的轨迹传递给后续模块

02行为决策层在整个智能网联汽车规划控制软件系统中扮演着“大脑”的角色。这个层面汇集了所有汽车感知到的重要的周边信息,不仅包括了智能网联汽车本身的当前位置，速度，朝向,以及到达目的地的导航信息和当前所处车道,还收集了智能网联汽车一定距离以内的障碍物信息。决策系统的介绍——行为决策模块

0103050204可以到达目的地的全局路径规划结果智能网联汽车的历史决策信息智能网联汽车周边的地理信息智能网联汽车周边的障碍物信息智能网联汽车的当前自身状态02决策系统的介绍——行为决策模块

02决策系统的介绍——行为决策模块行为规划是根据路径规划目标行为规划是根据路径规划目标，结合环境感知模块对驾驶环境的描述，以及预测模块对驾驶环境变化趋势的预测，对车辆需要采取的行为作出规划。

02决策系统的介绍——行为决策模块智能驾驶车辆自身的属性智能驾驶车辆周围的障碍物信息当地的交通规则路径规划模块的输出智能驾驶车辆的历史信息交通和地图信息

02决策系统的介绍——行为决策模块基于有限状态机FSM或决策树的规则决策算法。端对端深度神经网络决策算法马尔科夫决策和增强学习算法ABC

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