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多轴运动控制器
1、运动控制器概述
随着现代控制技术的提高,运动控制器的出现在某种意义上满
足了新型数控系统的标准化、开放性的要求,为各种工业设备、国防
设备以及智能医疗装置的自动化控制系统的研制和改造提供一个统
一的硬件平台。整体而言,运动控制器是一种控制装置,其核心为中
央逻辑控制单元,敏感元件一般为传感器,控制对象为电机或动力装
置和执行单元。目前,大多数的运动控制器是一种基于PC机或工业
PC机的上位控制单元,多用于控制步进电机或伺服电机,在控制过
程中,控制器可以完成运动控制的所有细节(包括脉冲和方向信号的
输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等)。一般地,
控制器都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自
行开发,从而构造所需的控制系统。
图1给出典型的PC+运动控制器组成的开放式控制系统的简图:
一般地,运动控制器发送运动控制指令到伺服驱动器,由伺服驱动器
驱动伺服电机运行,再通过伺服电机上的编码器反馈信号返回至运动
控制器,至此,整个运动控制系统实现运动控制器的闭环控制。
图1典型的Pc+运动控制器组成的开放式控制系统的
2、运动控制器国内外研究现状
在20世纪90年代,国际发达国家就已经相继推出运动控制器产
品,包括美国Deltatau公司的PMAC多轴运动控制器,英国TRIO公
司的PCI208多轴运动控制器以及德国MOVTEC公司开发的DEC4T运
动控制器等。近年来,运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类
产品,已经被越来越多的工业领域所接受。目前,由这些发达国家研
制的运动控制器已开始在机器人控制、半导体加工、飞行模拟器等新
兴行业得到了很大的应用,其在传统的机床控制领域所占的市场份额
也在不断的扩大。
我国在运动控制器产品开发方面相对滞后,1999年固高科技有
限公司开始开发、生产开放式运动控制器,随后,国内又有其它几家
公司进入该领域,但实际上,其大多是在国内推广国外生产的运动控
制器产品,真正进行自主开发的公司较少。深圳固高、深圳摩信是国
内较早(20世纪90年代晚期)从事独立开放式运动控制器的厂家,
推出了一些通用的运动控制器。如固高的GT系列运动控制器、摩信
的MCT8000系列运动控制器;长沙力鼎科技有限公司的MC系列3
轴模拟电压控制/编码器反馈型运动控制器,4轴有/无反馈脉冲输出
型运动控制器;南京顺康数码科技有限公司的MC6014A使用了带插
补功能、可以控制4个电机的DSP运动控制芯片,适用于PC机ISA
总线的线路板;成都步进机电有限公司的MPC01和MPC02系列3轴
步进或数字式伺服控制运动控制器。
目前,我国作为世界上经济发展最快的国家之一,市场上新设备
的控制需求、传统设备技术升级和换代对运动控制器的市场需求越来
越大,在这样的形势下,研制出具有自主知识产权的高水平、高可靠
性的开放式运动控制器,突破发达国家对我国的技术壁垒,实现运动
控制器的国产化显得尤为重要。
3、运动控制器分类
目前市场上可以看到的运动控制器依据不同的原则有不同的分
类。按照运动控制器的核心技术方案,主要有基于模拟电路型、基于
微控制单元型、基于可编程逻辑型、基于数字信号处理(DSP)型等;
按照运动控制器的系统结构,可分为基于总线的运动控制器和独立应
用的运动控制器以及混合型的运动控制器;按照位置控制原理,可以
分为开环、半闭环和闭环三种基本的控制方案;按照被控量的性质和
运动控制方式,可以分为位置控制、速度和加速度控制、同步控制、
力和力矩控制。
而国内的运动控制器生产厂商提供的产品大致可以分为三类:
(1)以单片机或微处理器作为核心的运动控制器,这类运动控
制器速度较慢,精度不高,成本相对较低。在一些只需要低速点位运
动控制和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
(2)以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器,这类运动
控制器结构比较简单,大多数工作于开环控制方式,基本满足于对单
轴的点位控制。但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备,
这类运动控制器不能够提供连续插补功能,很难满足要求。
(3)基于PC总线的以DSP和FPGA为核心处理器的开放式运动
控制器。近年来,DSP以其功能强、速度快、编程和开发方便等优点,
在多轴运动控制
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