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小型仿人机器人步态规划算法研究与实现

汇报人：

2024-01-15

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目录

引言

小型仿人机器人步态规划算法理论基础

小型仿人机器人步态规划算法设计

小型仿人机器人步态规划算法实现与仿真

小型仿人机器人步态规划算法应用与实验

总结与展望

01

引言

仿人机器人研究现状

随着机器人技术的不断发展，仿人机器人作为机器人领域的一个重要分支，受到了广泛关注。仿人机器人具有类人的感知、决策和运动能力，可以在复杂环境中与人类进行交互和协作，具有广泛的应用前景。

步态规划在仿人机器人中的重要性

步态规划是仿人机器人运动控制的核心问题之一，它决定了机器人在行走过程中的稳定性、效率和自然度。因此，研究小型仿人机器人的步态规划算法对于提高机器人的运动性能具有重要意义。

国外研究现状：国外在仿人机器人步态规划算法方面起步较早，已经取得了许多重要成果。例如，日本本田公司的ASIMO机器人采用了基于零力矩点的步态规划方法，实现了高速稳定的行走；美国波士顿动力公司的Atlas机器人则采用了基于模型预测控制的步态规划方法，实现了在复杂地形上的灵活行走。

国内研究现状：国内在仿人机器人步态规划算法方面的研究相对较晚，但近年来也取得了不少进展。例如，国防科技大学研制的天行系列机器人采用了基于中枢模式发生器的步态规划方法，实现了多种步态的切换和稳定行走；哈尔滨工业大学研制的HIT-III机器人则采用了基于强化学习的步态规划方法，实现了在未知环境下的自适应行走。

发展趋势：随着深度学习、强化学习等人工智能技术的不断发展，未来仿人机器人的步态规划算法将更加智能化和自主化。同时，随着机器人硬件技术的不断进步，仿人机器人的运动性能将得到进一步提升，步态规划算法也将面临更多的挑战和机遇。

02

小型仿人机器人步态规划算法理论基础

研究机器人末端执行器在给定机器人各关节状态下的位置、速度和加速度等运动学特性。

机器人运动学建模

正向运动学

逆向运动学

根据机器人各关节状态计算机器人末端执行器的位置和姿态。

根据机器人末端执行器的目标位置和姿态，反求机器人各关节应处的状态。

03

02

01

仿生性

多样性

实时性

鲁棒性

仿人机器人步态规划算法借鉴人类行走的特点，使机器人行走更加自然、稳定。

仿人机器人步态规划算法需要具备实时性，以便机器人能够根据环境变化及时调整步行动作。

仿人机器人可以实现多种不同的步态，以适应不同的环境和任务需求。

仿人机器人步态规划算法需要具备一定的鲁棒性，以应对环境中的不确定性和干扰。

03

小型仿人机器人步态规划算法设计

基于人类步态的仿生学原理

借鉴人类行走过程中的步态特征，提取关键参数，构建适用于小型仿人机器人的步态模型。

03

步态库建立与调用

预先生成多种典型步态并存储于步态库中，根据实际需求调用相应步态，提高算法的实时性。

01

基于零力矩点的步态生成

通过设定零力矩点（ZMP）的轨迹，生成稳定的步行模式，并根据机器人实时状态进行调整。

02

遗传算法优化步态参数

利用遗传算法对步态参数进行全局寻优，提高机器人在复杂环境下的行走性能。

基于机器人动力学模型，设计合适的稳定性判据，实时监测机器人的行走稳定性。

稳定性判据设计

根据稳定性判据的输出结果，采用PID控制、模糊控制等方法对机器人关节角度、速度等进行调整，确保行走稳定性。

反馈控制策略

设计跌倒检测算法，当机器人发生跌倒时及时触发恢复机制，使其能够自主重新站立并继续行走。

跌倒检测与恢复机制

04

小型仿人机器人步态规划算法实现与仿真

机器人动力学建模

建立小型仿人机器人的动力学模型，包括质心运动学、腿部运动学和足部接触模型等，为步态规划算法提供理论支持。

步态规划算法设计

基于人类步行原理，设计适用于小型仿人机器人的步态规划算法，包括步态周期、步长、步高等参数的确定。

关键技术

采用基于优化算法的步态规划方法，通过优化目标函数实现步态参数的自动调整；引入虚拟模型控制方法，提高机器人步行的稳定性和鲁棒性。

采用步行速度、步长、步高、能耗等指标评估步态规划算法的性能。

性能评估指标

将所设计的步态规划算法与其他常用算法进行比较，如基于规则的步态规划算法、基于学习的步态规划算法等，分析各自优缺点及适用场景。

算法比较

05

小型仿人机器人步态规划算法应用与实验

在灾难现场，如地震、火灾等复杂环境中，小型仿人机器人能够灵活穿越狭窄空间，执行搜索、救援等任务。

救援任务

在战场环境中，小型仿人机器人能够模仿人类士兵的动作，执行侦察、监视等任务，降低人员伤亡。

军事侦察

在家庭环境中，小型仿人机器人可以协助完成家务劳动、陪伴老人和儿童等，提高生活质量。

智能家居

选用合适的小型仿人机器人作为实验对象，搭建包括传感器、控制器和执行器等在内的硬件系统，以及相应的软件系统。