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第七章非线性控制系统分析

练习题及答案

7-1设一阶非线性系统的微分方程为

3

xx

x

试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。

解x0

令得

2

3(1)(1)(1)0

xxxxxxx

系统平衡状态

x0,1,1

e

x0：稳定的平衡状态；

其中：

e

x1,1

：不稳定平衡状态。

e

计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。

x-2

x-600.3850-0.38506

图解7-1系统相轨迹

x112010211

可见：当x(0)1时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当x(0)1时，系统发散；x(0)1

时，x(t);x(0)1时，x(t)。

注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个x~x

平面上任意分布。

7-2试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。

(1)xxx0

xx

(2)1

x

1

x2

2

2xx

12

解（1）系统方程为

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1

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:xxx0(x0)

:xxx0(x0)

令xx0，得平衡点：x0。

e

系统特征方程及特征根：

132

:ss10,sj(稳定的焦点)

1,2

222

:ss10,s1.618,0.618(鞍点)

1,2

dx

xf(x,x)xx,xxx

dx

dxx