《自动驾驶及应用技术》+PPT文件 4.5.3多模态切换控制试验分析.pptx

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3.多模态切换控制试验分析驾驶机器人车辆进行排放耐久性试验

表4-12关键仿真参数参数值参数?整车质量m/kg1120长安悦翔轴距L/mm2548?车轮半径rw/m0.298桑塔纳某型号轿车整车质量m/kg1115轴距L/mm2515车轮半径rw/m0.307模糊PID器参数整定初始值转向控制kp=5,ki=25,kd=0.5加速机械腿控制kp=80,ki=0.5,kd=3制动机械腿控制kp=80,ki=0.5,kd=0.5

表4-12关键仿真参数参数值参数Bang-Bang控制器相关参数车速模态决策临界值EU/(m/s)0.1转向模态决策临界值△YE/m0.05转向机械手U1/°1.26加速机械腿U2/mm10制动机械腿U3/mm-10其他参数控制时间间隔系数0.05预瞄距离xe/m15发动机时间常数/s0.2道路滚动阻力系数f0.015

a)车速跟踪试验与仿真对比图b)车速跟踪试验与仿真对比放大图

c)车速跟踪误差对比图d)车速跟踪误差对比放大图

a)轨迹跟踪试验与仿真对比b)轨迹跟踪侧向位移误差对比

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