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基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制汇报人：2024-01-25

CATALOGUE目录仿生扑翼飞行器概述外部单目视觉技术基于外部单目视觉的定高控制策略室内环境下定高控制实验验证误差来源分析及补偿方法总结与展望

01仿生扑翼飞行器概述

研究生物系统的结构、性状、原理、行为以及相互作用，为工程技术提供新的设计思想、工作原理和系统构成的技术科学。仿生学原理在航空领域，仿生学应用于飞行器设计，通过模仿鸟类、昆虫等生物的飞行方式，提高飞行器的飞行性能和适应性。仿生学应用仿生学原理及应用

主要由机翼、尾翼、机身、动力系统和控制系统等组成。其中，机翼是扑翼飞行器的核心部件，通过上下扑动产生升力和推力。具有高机动性、低噪音、低能耗等优点。同时，由于扑翼飞行器的飞行原理与固定翼和旋翼飞行器不同，因此其控制方法也具有独特性。扑翼飞行器结构与特点扑翼飞行器特点扑翼飞行器结构

室内环境下，气流相对稳定，通过定高控制可以实现扑翼飞行器的稳定飞行，为后续的任务执行提供基础。实现稳定飞行室内空间有限，通过定高控制可以避免扑翼飞行器与墙壁、家具等障碍物的碰撞，保证飞行安全。避免碰撞室内环境下，GPS等室外定位手段受到限制，通过定高控制可以辅助室内定位技术，提高扑翼飞行器的定位精度。提高定位精度室内定高控制意义

02外部单目视觉技术

原理单目视觉技术通过单个摄像头获取环境图像，并利用计算机视觉算法对图像进行处理和分析，从而实现对场景的感知和理解。优势相比于双目视觉或多目视觉，单目视觉具有结构简单、成本低廉、易于实现等优势。同时，单目视觉技术能够获取丰富的环境信息，如目标的位置、形状、颜色等，为仿生扑翼飞行器的室内定高控制提供了有效的感知手段。单目视觉原理及优势

利用高清摄像头采集室内环境的实时图像，为后续的图像处理和分析提供数据基础。图像采集对采集到的图像进行去噪、增强等预处理操作，以提高图像质量和减少干扰。预处理从预处理后的图像中提取出与目标定高控制相关的特征，如边缘、角点、纹理等。特征提取利用特征提取的结果，实现室内环境中目标的检测与跟踪，为仿生扑翼飞行器的定高控制提供准确的目标位置信息。目标检测与跟踪图像采集与处理流程

常用的特征提取方法包括SIFT、SURF、ORB等，这些方法能够提取出图像中的关键点及其描述子，用于后续的特征匹配和目标识别。特征提取方法特征匹配是在两幅或多幅图像之间寻找相似特征的过程。常用的特征匹配方法包括暴力匹配、FLANN匹配等，这些方法能够快速地找到匹配的特征点对，为仿生扑翼飞行器的室内定高控制提供准确的环境感知信息。特征匹配方法特征提取与匹配方法

03基于外部单目视觉的定高控制策略

利用外部单目视觉系统获取仿生扑翼飞行器的实时位置和姿态信息。设计定高控制算法，根据视觉系统提供的信息计算控制量。通过控制器调整仿生扑翼飞行器的扑动频率和幅度，实现室内定高飞行。控制策略设计思路

控制器结构采用PID控制结构，包括比例、积分和微分三个环节。参数设置根据仿生扑翼飞行器的特性和室内环境，调整PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数，以获得良好的控制性能。控制器结构与参数设置

稳定性分析及优化措施稳定性分析通过建立数学模型和仿真实验，分析控制策略的稳定性，包括静态稳定性和动态稳定性。优化措施针对稳定性分析结果，采取优化措施，如改进控制算法、调整控制器参数、增加滤波器等，以提高控制策略的稳定性和鲁棒性。

04室内环境下定高控制实验验证

实验环境与设备配置实验场地室内无风、光照稳定的环境，确保外部干扰最小化。设备配置高精度外部单目视觉系统，用于捕捉仿生扑翼飞行器的位置和姿态信息；稳定的飞行控制系统，用于实现飞行器的定高控制。数据记录高速摄像机记录飞行过程，同时通过数据采集系统实时记录飞行器的状态参数。

03数据分析通过对处理后的数据进行统计分析，提取出飞行器在定高过程中的关键性能指标，如高度波动范围、姿态稳定性等。01数据采集利用外部单目视觉系统实时捕捉飞行器的位置和姿态数据，并通过数据采集系统记录飞行器的状态参数。02数据处理对采集到的数据进行滤波处理，去除噪声干扰，提高数据的准确性和可靠性。数据采集、处理及分析过程

通过图表形式展示飞行器在室内环境下的定高控制效果，包括高度波动曲线、姿态变化曲线等。结果展示根据实验结果，分析仿生扑翼飞行器在室内环境下定高控制的性能表现。探讨可能存在的误差来源及改进措施，如优化控制算法、提高视觉系统精度等。同时，与其他相关研究进行对比分析，评估本文方法的优劣。结果讨论结果展示及讨论

05误差来源分析及补偿方法

由于相机标定、镜头畸变等因素引起的视觉测量误差。视觉系统误差环境干扰误差动态响应误差室内光线变化、背景干扰等环境因素对视觉系统的影响。仿生扑翼飞行器在飞行过程中由于自身动态特性引起的