3.5.4手动操纵工业机器人重定位运动课件讲解.pptxVIP

手动操纵工业机器人重定位运动主讲教师：孙立民工业机器人的运行

学习目标了解什么是重定位运动掌握如何手动操纵工业机器人重定位运动

手动操纵工业机器人重定位运动在手动操纵机器人进行重定位运动过程中，可以根据需求选择不同工具对应的坐标系。在没有选择更改坐标系的情况下，系统默认工具坐标系。在机器人末端没有工具（没有新建工具坐标系）的情况下，工具坐标默认为机器人出厂默认的工具坐标系“tool0”。

手动操纵工业机器人重定位运动（1）按照图示，点击示教器左上角的“主菜单”按钮。

手动操纵工业机器人重定位运动（2）按照图示，选择“手动操纵”选项。

手动操纵工业机器人重定位运动（3）按照图示，点击“动作模式”选项。

手动操纵工业机器人重定位运动（4）按照图示，在“手动操纵-动作模式”界面中选择“重定位”，然后点击“确定”按钮。

手动操纵工业机器人重定位运动（5）机器人的重定位运动，首先在“坐标系”中选择所需坐标系，再在“工具坐标”中指定对应的工具，如图所示。

手动操纵工业机器人重定位运动（6）如果机器人末端装有工具，需选中对应的工具。本任务中选择工具“tool1”（没有安装工具时，使用系统默认的“tool0”），点击“确定”按钮，如图所示。

手动操纵工业机器人重定位运动（7）手按下使能器，并在状态栏中确认正确进入“电机开启”状态，如图所示，手动操纵机器人控制手动操纵杆，完成所