模糊自适应整定PID控制课件.pptVIP

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PID控制具有结构简单、稳定性能好、可靠性高等优点,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在控制理论和技术飞速发展的今天,工业过程控制领域仍有近90%的回路在应用PID控制策略。

PID控制中一个关键的问题便是PID参数的整定。但是，在实际的应用中，大多数工业过程都不同程度地存在非线性、参数时变性和模型不确定性，因而，一般的PID控制无法实现对这样的过程的精确控制。

模糊控制对数学模型的依赖性弱，不需要建立过程的精确数学模型。因此，针对PID控制和模糊控制的各自特点，国内外学者分别采用不同的方法将模糊控制与PID控制相结合，研究出了多种模糊PID控制器。

模糊自适应整定PID控制的概念：用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息(如评价指标、初始PID参数等)作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，自动实现对PID参数的最佳调整。

PID控制器是一种线性控制器,它根据该定值r(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差：PID的控制规律连续情况：式中,kp为比例系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数

离散情况：式中,ki=kp.T/TI,kd=kp.T/TD,T采样周期,k为采样序号

模糊自适应PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求。利用模糊规则在线对PID参数进行修改，便构成了自适应模糊PID控制器，其结构如图1所示

图1自适应模糊控制器结构

PID参数模糊自整定是找出PID3个参数与e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理对3个参数进行在线修改，以满足不同e和ec是对控制参数的不同要求，而使对象有良好的动、静态性能。

从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，的作用如下：（1）比例系数kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。（2）积分作用ki系数的作用是消除系统的稳态误差。（3）微分作用kd系数的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。

参数名称上升时间超调量过渡过程静态误差时间KpKi减小减小增大增大微小变化减小增大减小消除Kd微小变化减小微小变化表1PID调节参数与系统时间域性能指标间的关系

模糊控制器的设计1语言变量隶属度函数的确定模糊控制器采用两输入三输出的形式,以e和ec为输入语言变量,以kp、ki和kd为输出语言变量。

在输入语言变量的量化域内：取7个模糊子集{NBNMNSZPSPMPB}分别负大负中负小零正小正中正大。对应误差e和误差变化率ec的大小量化7个等级,表示为{-3，-2，-1，0,1,2,3}采样三角隶属函数或者高斯隶属函数，输入的隶属函数如图2、3：

图2误差的隶属函数

图3误差变化率的隶属函数

在输出语言变量的量化域内取7个模糊子集{NBNMNSZPSPMPB}分别负大负中负小零正小正中正大。kp,ki,kd的大小量化7个等级,区域以及隶属函数的设置如图4、5、6：采样三角隶属函数或者高斯隶属函数：

图4kp的隶属函数

图5ki的隶属函数

图6kd的隶属函数

2建立模糊控制器的控制规则表表2Kp的模糊规则表eNBNMNSZOPSPMPBecNBNMNSZOPSPMPBPBPBPMPMPSPSZOPBPBPMPMPSZOZOPMPMPMPSZONSNMPMPSPSZONSNMNMPSPSZONSNSNMNMZOZONSNMNMNMNBZONSNSNMNMNBNB

表3Ki的模糊规则表eNBNMNSZOPSPMPBecNBNMNSZOPSPMPBNBNBNBNMNMZOZONBNBNMNMNSZOZONMNMNSNSZOPSPSNMNSNSZOPSPSPMNSNSZOPSPSPMPMZOZOPSPMPMPBPBZOZOPSPMPBPBPB

表4Kd的模糊控制规则表eNBNMNSZOPSPMPBecNBPSPSZOZOZOPBPBNSNSNSNSZONSPMNBNBNMNSZOPSPMNBNMNMNSZOPSPMNBNMNSNSZOPSPSNMNSNSNSZOPSPSPSZOZOZOZOPBPBNMNSZOPSPMPB

3模糊关系与模糊推理在线模糊推理机构,它可以根据系统误差e及其导数值ec来调整PID控制器的3个参数kp,ki和kd该推理机构可以完成如下的映射:其中E,EC,K