控制系统、具有该控制系统的移动机器人装置及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101049693A

(43)申请公布日2007.10.10

(21)申请号CN200710078897.X

(22)申请日2007.02.25

(71)申请人三星电子株式会社

地址韩国京畿道水原市灵通区梅滩3洞416

(72)发明人权雄卢庆植

(74)专利代理机构北京铭硕知识产权代理有限公司

代理人韩明星

(51)Int.CI

B25J9/16

B25J13/00

B25J19/00

G01C17/02

G05D1/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

控制系统、具有该控制系统的移动

机器人装置及控制方法

(57)摘要

提供了一种移动机器人装置及其控

制系统和方法。可通过使用机器人装置的

传感器部件来估计当前状态变量。初始

地，确定从传感器部件输出的当前数据是

否满足必要条件。在当前数据不受干扰或

外部干涉影响时，认为满足必要条件。然

后，可从自传感器部件获得的前一采样值

提取当前采样值。前一采样值可与前一状

态变量相关。可基于当前采样值计算当前

数据的权重。权重的值依赖于当前数据是

否满足必要条件。然后，基于提取的当前

采样值和计算的权重来估计当前状态变

量。可基于估计的当前状态变量来提供机

器人主体的定向移动的控制。提供一种当

不能确定外部干扰是否反映在从传感器部

件输出的数据中时使用概率分布来准确估

计机器人主体的方向的控制系统。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种使用从控制系统中的传感器部件输出的当前数据来估计当前状态变量的方法，

所述方法包括：

确定从传感器部件输出的当前数据是否满足必要条件；

从前一采样值提取当前采样值，前一状态变量从所述前一采样值获得；

基于当前采样值计算当前数据的权重，其中，所述权重的值依赖于当前数据是否满

足必要条件；

基于提取的当前采样值和计算的权重来估计当前状态变量。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

在当前数据输出不受干扰影响时，认为满足必要条件。

3.一种控制移动机器人装置的方法，所述移动机器人装置具有机器人主体和传感器

部件，所述传感器部件输出与机器人主体相对于地磁场的当前方向相关的当前数据，

所述方法包括：

确定从传感器部件输出的当前数据是否满足必要条件，其中，当从传感器部件输出

的当前数据不受地磁场影响时，认为满足必要条件；

从自传感器部件获得的前一采样值提取当前采样值，其中，前一采样值与机器人主

体的前一方向相关；

基于当前采样值计算当前数据的权重，其中，权重的值依赖于当前数据是否满足必

要条件；

基于提取的当前采样值和计算的权重估计机器人主体的当前方向。

4.如权利要求3所述的控制方法，其中，估计机器人主体的当前方向的步骤包括：

使用提取的当前采样值和计算的权重，并将提取当前采样值和计算权重的步骤重复

预定次数来计算概率分布。

5.如权利要求4所述的控制方法，其中，估计机器人主体的当前方向的步骤还包括：

基于计算的概率分布的平均值来估计机器人主体的当前方向。

6.如权利要求3、4或5所述的控制方法，其中，基于当前采样值计算当前数据的

权重的步骤包括：在当前数据满足必要条件时，根据下述式1来计算当前数据的权

重，在当前数据不满足必要条件时，根据下述式2来计算当前数据的权重：

lt;式1gt;

p(Zsubt/sub|Xsubt/sub，C，V)p(C|V)+p(Zsubt/sub|Xsubt/sub，

Csupc/sup，V)p(Csupc/sup|V)

lt;式2gt;

p(Zsubt/sub|Xsubt/sub，C，

Vsupc/sup)p(C|Vsupc/sup)+p(Zsubt/sub|Xsubt