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工业机器人的发展历史

工业机器人的发展历史课程导入：现在很多工业企业都在大量使用工业机器人，特别是汽车制造业，那么你知道工业机器人是如何发展起来的吗？工业机器人吗？（1）早在三千多年前的西周时代，中国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。古代机器人水钟鲁班木鸟记里鼓车木牛流马伶人机器人自动机

工业机器人的发展历史现代机器人的发展路线1927年第一个机器人“电报箱”Unimate遥控机械手1959年发展历程第一个具有视觉传感器的机器人系统1965年第一台由小型计算机控制的工业机器人1970年1973年第一届国际工业机器人学术会议

工业机器人的发展历史（1）1954年，美国的G.C.Devol（乔治.德沃尔）提出了一个工业机器人有关的技术方案，并申请了“通用机器人”专利。Unimate机器人乔治?戴沃尔（右）与约瑟夫?英格伯格（2）1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人Unimate（尤尼梅特），意思是“万能自动”。机器人的历史才真正拉开了帷幕。1956年，美国发明家乔治?德沃尔（GeorgeDevol）和物理学家约瑟?英格柏格（JoeEngelberger）成立了一家名为Unimation的公司。公司名字来自于两个单词“Universal”和“Animation”的缩写。英格伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经系统”、“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。Unimate重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控制。它采用液压执行机构驱动，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。Unimate的精确率达1/10000英寸。

工业机器人的发展历史（3）1961年，Unimation公司生产的世界上第一台工业机器人在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安装运行。这台工业机器人用于生产汽车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具固定架，以及汽车内部的其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指令，Unimate机器人4000磅重的手臂可以按次序堆叠热压铸金属件。Unimate机器人成本耗资65000美元，但unimation公司售价仅为18000美元。世界第一台机器人

工业机器人的发展历史（4）1962年，美国机械与铸造公司（AmericanMachineandFoundry，AMF）制造出世界上第一台圆柱坐标型工业机器人，命名为Verstran（沃尔萨特兰），意思是“万能搬动”。1962年，AMF制造的6台Verstran机器人应用于美国坎顿（Canton）的福特汽车生产厂。Versatran机器人

工业机器人的发展历史1969年，通用汽车公司在其洛兹敦（Lordstown）装配厂安装了首台点焊机器人。Unimation机器人大大提高了生产率，90％以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。只有20%－40%的传统生产厂的焊接工作由人工完成。1969年，挪威Trallfa公司提供了第一个商业化应用的喷漆机器人。在1967年挪威劳动力短缺期间曾使用机器人来喷涂独轮手推车（wheelbarrows），第一款商用喷漆机器人就由此发展而来。1969年，Unimation公司的工业机器人进入日本市场。Unimation公司与日本川崎重工（KawasakiHeavyIndustries）签订许可协议，生产Unimate机器人专供亚洲市场销售。川崎把开发和生产能节省劳动力的机器人和系统作为一项重要任务来完成，成为日本在工业机器人领域的先驱。1969年，川崎重工公司成功开发了Kawasaki-Unimate2000机器人，这是日本生产的第一台工业机器人。

工业机器人的发展历史1970年，在美国芝加哥举行第一届美国工业机器人研讨会。一年以后，该研讨会升级为国际工业机器人研讨会（InternationalSymposiumonIndustrialRobots，ISIR）。举行国际工业机器人研讨会的目的是给在机器人领域的世界各地的研究人员和工程师提供一个机会以展示他们的作品，并分享自己的想法。1997年，该研讨会更名为国际机器人研讨会（InternationalSymposiumonRobotics，ISR），其中包括服务机器人的技术。目前，国际机器人研讨会（ISR）继续开展有关机器人的所有科学、技术和产业发展的会议议题。研讨会的主要目的是加强学术界和产业界的联系。现在的ISR配合国际机器人展每年举办一次，由美国、欧洲