一种仿生海龟水下机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101134500A

(43)申请公布日2008.03.05

(21)申请号CN200710072164.5

(22)申请日2007.04.30

(71)申请人哈尔滨工程大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼

(72)发明人张铭钧刘晓白储定慧赵文德王玉甲范大勇

(74)专利代理机构哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司

代理人刘娅

(51)Int.CI

B63H1/36

B63G8/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种仿生海龟水下机器人

(57)摘要

本发明提供了一种仿生海龟水下机

器人，它包括海龟状流线型外壳、安装在

海龟状流线型外壳头肩部的传感测试单

元、胸部的控制驱动单元、腹部的电源储

备单元、尾部的通信系统单元以及前肢运

动单元和后肢运动单元，传感测试单元由

声呐探测器、水下摄像头、多束光源组

成，控制驱动单元由执行级控制器和协调

级控制器组成，电源储备单元包括电机驱

动供电模块和控制器供电模块，通信系统

单元由通信系统模块和外部天线组成。本

发明具有自主灵活、能耗低、低噪声、运

动范围大等优点。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳，其特征在于它还包括安装

在海龟状流线型外壳前面头肩部的传感测试单元、前面胸部的控制驱动单元、下面

腹部的电源储备单元、后面尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，

头部以法兰方式与本体静密封连接，尾部天线通过防水电连接器头方式与本体的螺

旋静密封连接，传感测试单元连接控制驱动单元，控制驱动单元连接通信系统单元

以及前肢运动单元和后肢运动单元，电源储备单元连接传感测试单元、控制驱动单

元、通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、

水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，

电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统

模块和外部天线组成。

2.根据权力要求1所述的一种仿生海龟水下机器人，其特征在于所述的前肢运动单

元包括对称安装在机器人前部左右两侧的两套相同的前肢运动机构，左前肢运动机

构由前肢板(1)、连接件(25)、锥齿轮副(2)、小轴承(3)、小轴(4)、电机轴套(5)、小

轴承(26)、密封件(6)、密封件(7)、轴承(8)、电机套筒(9)、直齿轮(10)、直齿轮(24)、

直齿轮轴(23)、伺服电机(12)和伺服电机(22)组成，伺服电机(12)固定封闭在电机套

筒(9)内，其输出轴套入电机轴套(5)内；而电机轴套(5)的前端经过小轴承(26)的定

位后从电机套筒(9)内伸出，密封件(7)套在电机轴套(5)的伸出部分，镶嵌在电机套

筒(9)上；锥齿轮副(2)中的一个锥齿轮安装在电机轴套(5)的最前端，而另一个则安

装在小轴(4)上；小轴(4)则通过两个小轴承(3)与电机套筒(9)活动连接，前肢板(1)经

过两个连接件(25)固定在小轴(4)上；伺服电机(22)固定在机器人内部，其输出轴套

入直齿轮轴(23)内；直齿轮(24)安装在直齿轮轴(23)上，直齿轮(10)安装在电机套筒

(9)上，两齿轮啮合；两个轴承(8)安装在电机套筒(9)上，密封件(6)套在电机套筒(9)

上，镶嵌在外壳(21)上。

3.根据权力要求1或2所述的一种仿生海龟水下机器人，其特征在于所述的后肢运

动单元包括对称安装在机器人后部左右两侧的两套相同的后肢运动机构，右一侧的

后肢运动机构由后肢板(15)、连接件(33)、密封件(34)、电机筒(29)、电机筒前盖

(35)、小轴承(36)、电机轴套(37)、实转轴(30)、空心转轴(38)、轴承(31)、轴承(39)