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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101441205A
(43)申请公布日2009.05.27
(21)申请号CN200810236150.7
(22)申请日2008.11.17
(71)申请人江苏科技大学
地址212003江苏省镇江市梦溪路2号
(72)发明人曾庆军徐晶晶黄巧亮陈孝凯王秋峰
(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司
代理人魏学成
(51)Int.CI
G01N33/00
G09B23/28
G01M19/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
生物软组织力反馈触觉建模的测试
系统
(57)摘要
本发明公布了一种生物软组织力反
馈触觉建模的测试系统，该测试系统包括
单自由度机械手、控制电路、电源和作业
环境支架，其中单自由度机械手包括机械
臂，力矩电机，位置传感器，力传感器，
电机支撑盘，底盘，手术针及其夹具，控
制电路包括力调理放大电路、位置信号调
理电路、数据采集卡、数据存储显示计算
机、触觉建模计算机、串口电路、单片机
及其外围电路和电机驱动电路，作业环境
支架由支架和盒子组成。本发明测试范围
广，建立了生物软组织力反馈触觉模型的
数据库，测试速度快，精度高。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种生物软组织力反馈触觉建模的测试系统，其特征在于该测试系统包括单自由
度机械手、控制电路、电源和作业环境支架，其中单自由度机械手包括机械臂(1)，
力矩电机(2)，位置传感器(3)，力传感器(4)，电机支撑盘(5)，底盘(6)，手术针及其
夹具(7)，控制电路包括力调理放大电路(8)、位置信号调理电路(9)、数据采集卡
(10)、数据存储显示计算机(11)、触觉建模计算机(12)、串口电路(13)、单片机及其
外围电路(14)和电机驱动电路(15)；其中力矩电机(2)固定于电机支撑盘(5)之间，位
置传感器(3)装设于力矩电机(2)的转轴下部，电机支撑盘(5)下部与底盘(6)固定，机
械臂(1)的一端与电机支撑盘(5)的上部固定，力传感器(4)固定于机械臂(1)的另一端，
手术针及其夹具(7)与机械臂(1)的另一端的顶部固定；力传感器(4)的输出端与力调
理放大电路(8)的输入端连接，力调理放大电路(8)的输出端与数据采集卡(10)的一个
输入端连接，位置传感器(3)的输出端与位置信号调理电路(9)的输入端连接，位置
信号调理电路(9)的输出端与数据采集卡(10)的另一个输入端连接，数据采集卡(10)
的输出端分别与数据存储显示计算机(11)的输入端、触觉建模计算机(12)的输入端
连接，触觉建模计算机(12)依次串接串口电路(13)和单片机及其外围电路(14)后经电
机驱动电路(15)与力矩电机(2)的输入端连接；所述作业环境支架由支架和盒子组成；
电源分别与单自由度机械手、控制电路电连接。
2.根据权利要求1所述的生物软组织力反馈触觉建模的测试系统，其特征在于所述
力调理放大电路(8)包括力传感器接口(J1)、第一运算放大器(A1)、第二运算放大器
(A2)、可变电阻(Rp1)、五个电阻即第一电阻(R1)至第五电阻(R5)、第一电容(C1)和
第二电容(C2)；其中力传感器接口(J1)的1脚、2脚、3脚、4脚分别与力传感器(4)
的输出端连接，力传感器接口(J1)的1脚接电源的输出端，力传感器接口(J1)的2
脚接地，力传感器接口(J1)的3脚接第一运算放大器(A1)的负输入端2脚，力传感
器接口(J1)的4脚接第一运算放大器(A1)的正输入端3脚，第一运算放大器(A1)的1
脚分别接可变电阻(Rp1)的一端和中间端，可变电阻(Rp1)的另一端串联第一电阻
(R1)后接第一运算放大器(A1)的8脚，第一运算放
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