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项目四工业机器人搬运单元的安装与调试;任务一工业机器人搬运单元的机械构件组装与调整;【任务准备】
1.模块分解图
工业机器人搬运单元模块分解,如图所示。
;【任务准备】
2.各机构初始位置
各机构初始状态,见表。;【任务准备】
3.桌面布局图
将组装好的机器人夹具模块、升降台模块、装配台模块按照合适的位置安装到型材板上。
;【任务实施】
1.工业机器人搬运单元
机械安装步骤,
见表。;【任务实施】
2.工业机器人搬运单元气路安装
(1)气路连接图
根据该单元的气路连接图,完成该机构执行元件的电气连接和气路连接,确保各气缸运行顺畅、平稳和电气元件的功能正确。;【任务实施】
(2)工业机器人搬运单元气路调试
打开气源,利用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作,按下测试旋钮,气缸状态发生改变即为气路连接正确。调试内容同项目一。
(3)数位显示气压开关调试
气体压力开关调试:设定顺序:通电—量测模式—零点校正—基本设定模式—量测模式。;任务二工业机器人搬运单元的电气连接与调试;【任务准备】
1.步进电机介绍
步进电动机是将输入的电脉冲信号转换成直线位移或角位移。即每输入一个脉冲,步进电动机就转动一个角度或前进一步。步进电动机的位移与输入脉冲的数目成正比,它的速度与脉冲频率成正比。步进电动机可以通过改变输入脉冲信号的频率来进行调速,而且具有快速起动和制动的优点。
本单元的步进驱动系统主要是控制升降台A或B的升降。应用的步进电机型号为YK42XQ47-02A,与之配套的驱动器型号为YKD2305M。此步进电机为2相4线步进电机,其步距角为0.9度。步进驱动器如图4-2-1所示,图中对驱动器上接口端子的功能和拨码设置进行了说明。步进驱动器其参数需拨码改后才能正常使用,本站设置步进驱动器的拨码。;【任务准备】
1.步进电机介绍
;【任务准备】
1.步进电机介绍
;【任务准备】
4.电气原理图
;【任务实施】
1.端子板连接
请完成工业机器人搬运单元台面上,CN310桌面37针端子板接线;完成CN311桌面组件I/O转换板接线;完成CN300升降台A模块端子板接线;完成CN301升降台B模块端子板接线;完成CN302装配台模块端子板接线。;任务四工业机器人搬运单元的程序编写与调试;【任务实施】
1.确定PLC的IO分配表;【任务实施】
1.确定PLC的IO分配表;【任务实施】
2.设计程序流程图
子程序调用将本单元划分为多个模块,除主程序外,子程序其中包括复位、停止、盒子升降等子程序。将程序分成多个模块后,使编程思路更为清晰调试更为方便。在编程时可分别编出各个子程序,并且将各个子程序调试完成之后再进行组合,最终使整个单元的程序完整。;【任务实施】
2.设计程序流程图
;【任务实施】
3.设计触摸屏画面
工业机器人搬运单元组态画面。指示灯输入信息为1时为绿色,输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色,按钮强制输出0时为灰色,触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮,只有在该按钮被按下,且单元处于“单机”状态,手动强制输出控制按钮有效。
;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;任务四工业机器人搬运单元的故障排除;致谢
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